dh-algorithm-add

name	dh-algorithm-add
description	DH 변형 또는 기구학 알고리즘 추가 — DH, Modified DH, 역기구학, IK, 자코비안, Jacobian, 기구학 알고리즘

Trigger

새로운 DH 변형(Modified DH, Product of Exponentials) 또는 기구학 알고리즘(IK, Jacobian) 요청 시.

Input Context

• 알고리즘 이름
• 수학 공식
• 기존 알고리즘 확장인지 대체인지 여부

Read First

1. docs/ref/code-patterns.md — C# 코딩 패턴 (§8 Unity 측 규칙 포함)
2. Assets/Scripts/Kinematics/CLAUDE.md — 기구학 모듈 규칙
3. Assets/Scripts/Kinematics/DHStandard.cs — 참조 구현 (베이스라인 보호)
4. Assets/Scripts/Kinematics/ForwardKinematics.cs — FK 엔진
5. Assets/Scripts/Types/DHLink.cs — DH 파라미터 데이터 구조
6. docs/ref/dh-reference.md — 수학 공식
7. docs/ref/coordinate-mapping.md — 좌표 규약
8. docs/ref/product/content/concept-to-ui-map.md

Do

1. Assets/Scripts/Kinematics/{AlgorithmName}.cs 생성
2. XML doc에 수학 공식 참조 (예: A_i = Rz(θ)·Tz(d)·Tx(a)·Rx(α))
3. 출력이 Mat4D (동차 변환 행렬)인지 확인
4. 한국어 XML doc summary 추가
5. standard DH와 MDH 중 어떤 convention인지 코드/문서/tooltip에서 명시한다.
6. 외부 교재와의 convention 차이를 instructor note 또는 concept ref로 연결한다.
7. 알려진 수치 케이스로 EditMode 테스트 생성 (editmode-test-add 호출)
8. DHStandard.cs 미변경 확인 (git diff 체크)
9. 전체 EditMode 테스트 실행

Do Not

1. DHStandard.cs 수정 금지 (베이스라인 보호)
2. 모든 소비자 업데이트 없이 DHLink 데이터 구조 변경 금지
3. 기구학 계산에서 단정밀도(float) 사용 금지
4. 수치 참조 검증 생략 금지
5. standard DH와 MDH를 같은 용어로 섞어 설명하지 않는다.

Validation

• DHStandard.cs 미변경 (diff 체크)
• 새 알고리즘 출력이 Mat4D
• 코드 주석에 수학 공식 참조
• convention(Standard/MDH) 명시됨
• 문서/tooltip/instructor note 연결 규칙 존재
• EditMode 테스트에 수치 검증 (허용 오차 < 1e-10)
• 모든 기존 테스트 통과
• Unity 컴파일: 에러 0

Output Template

[dh-algorithm-add 완료]
- 알고리즘: {AlgorithmName}
- 파일: Assets/Scripts/Kinematics/{AlgorithmName}.cs
- 테스트: Assets/Tests/EditMode/{AlgorithmName}Tests.cs
- DHStandard.cs: 미변경 확인
- 수치 검증: 허용 오차 내
- EditMode 테스트: {n}/{n} 통과