bask-and-exp-transport

name	bask_and_exp_transport
description	快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。

快递盒和果篮夹取运输技能 / Basket & Exp Transport Skill

节点信息

• 节点名: /apriltag_control_node
• 节点包: openclaw_controller

启动节点

ros2 launch openclaw_controller apriltag_control_node.launch.py

服务列表

服务	类型	功能
/apriltag_control_node/get_arm_status	std_srvs/srv/Trigger	查询机械臂当前状态
/apriltag_control_node/pick_basket	std_srvs/srv/Trigger	果篮拾取
/apriltag_control_node/place_basket	std_srvs/srv/Trigger	果篮放置
/apriltag_control_node/pick_exp	std_srvs/srv/Trigger	快递盒拾取
/apriltag_control_node/place_exp	std_srvs/srv/Trigger	快递盒放置
/apriltag_control_node/init_pose	std_srvs/srv/Trigger	机械臂复位
/apriltag_control_node/clear_target	interfaces/srv/SetString	清空追踪目标
/apriltag_control_node/debug_pick_basket	std_srvs/srv/Trigger	调试 - 果篮拾取（带坐标校准）
/apriltag_control_node/debug_pick_exp	std_srvs/srv/Trigger	调试 - 快递盒拾取（带坐标校准）
/apriltag_control_node/set_debug_mode	interfaces/srv/SetString	设置调试模式

状态说明

状态	含义	后续动作
ready	机械臂空闲，可以开始任务	触发 pick_basket 或 pick_exp
pick_basket / pick_exp	夹取进行中	轮询等待完成
pick_basket_finish / pick_exp_finish	夹取完成	触发 place_basket 或 place_exp（如需要）
place_basket / place_exp	放置进行中	轮询等待完成
place_basket_finish / place_exp_finish	放置完成	任务结束，可触发 init_pose 复位

两种夹取模式

模式 1: 果篮夹取 (basket)

通过 AprilTag ID 1 识别果篮，使用独立的停止坐标参数。

适用场景: 夹取和运输果篮

流程:

1. get_arm_status → "ready"
       ↓
2. pick_basket → 视觉追踪 + 夹取
       ↓
3. 轮询 get_arm_status → "pick_basket_finish"
       ↓
4. place_basket（如需要）→ 放置
       ↓
5. 轮询 get_arm_status → "place_basket_finish"
       ↓
6. init_pose（如需要）→ 复位

模式 2: 快递盒夹取 (exp)

通过 AprilTag ID 0 识别快递盒，使用独立的停止坐标参数。

适用场景: 夹取和运输快递盒

流程:

1. get_arm_status → "ready"
       ↓
2. pick_exp → 视觉追踪 + 夹取
       ↓
3. 轮询 get_arm_status → "pick_exp_finish"
       ↓
4. place_exp（如需要）→ 放置
       ↓
5. 轮询 get_arm_status → "place_exp_finish"
       ↓
6. init_pose（如需要）→ 复位

完整执行流程

果篮夹取完整命令

# 1. 检查初始状态
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 期望返回：message='ready'

# 2. 开始夹取
ros2 service call /apriltag_control_node/pick_basket std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 3. 轮询夹取状态（每 3 秒一次，直到 pick_basket_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 4. 放置（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/place_basket std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 5. 轮询放置状态（每 3 秒一次，直到 place_basket_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 6. 复位（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"

快递盒夹取完整命令

# 1. 检查初始状态
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 期望返回：message='ready'

# 2. 开始夹取
ros2 service call /apriltag_control_node/pick_exp std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 3. 轮询夹取状态（每 3 秒一次，直到 pick_exp_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 4. 放置（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/place_exp std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 5. 轮询放置状态（每 3 秒一次，直到 place_exp_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 6. 复位（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"

调试模式（坐标校准）

果篮坐标校准

# 触发调试模式（检测 10 次后自动保存坐标到 yaml）
ros2 service call /apriltag_control_node/debug_pick_basket std_srvs/srv/Trigger "{}"

快递盒坐标校准

# 触发调试模式（检测 10 次后自动保存坐标到 yaml）
ros2 service call /apriltag_control_node/debug_pick_exp std_srvs/srv/Trigger "{}"

配置文件位置

# /home/ubuntu/ros2_ws/src/openclaw_controller/config/apriltag_control_roi.yaml
/**:
  ros__parameters:
    pick_stop_pixel_coordinate: [x, y]        # 果篮停止坐标
    pick_exp_stop_pixel_coordinate: [x, y]    # 快递盒停止坐标

两种模式对比

项目	果篮 (basket)	快递盒 (exp)
夹取服务	pick_basket	pick_exp
放置服务	place_basket	place_exp
状态值	pick_basket / pick_basket_finish	pick_exp / pick_exp_finish
AprilTag ID	1	0
YAML 参数	pick_stop_pixel_coordinate	pick_exp_stop_pixel_coordinate
调试服务	debug_pick_basket	debug_pick_exp
动作组	pick_basket / place_basket	pick_exp / place_exp

关键规则

1. 每次任务前先查 get_arm_status，确认状态为 ready 再开始
2. 夹取和放置后都要轮询状态，每 3 秒查询一次，直到对应的 *_finish 状态
3. 果篮和快递盒使用不同的 AprilTag ID，不要混淆
4. 坐标校准模式：使用 debug_pick_basket 或 debug_pick_exp，检测 10 次后自动保存
5. 放置是可选的：根据任务需求决定是否执行 place_*

🧠 任务语义理解（重要）

万能运输公式

导航到 A → 夹取（不放置）→ 导航到 B → 放置

是否放置的判断原则

任务描述	理解	是否放置
"去快递站取快递"	只说取，没说放哪	❌ 不放置，等指令
"取快递回家"	目的地是家	✅ 到家再放
"把快递从 A 运到 B"	明确 A→B	✅ 到 B 再放
"去超市买水果"	只说买，没说放哪	❌ 不放置，等指令

核心原则：没有明确最终目的地 → 夹取后保持夹持，等待下一步指令

自然语言触发参考

中文	模式	动作
夹取果篮	basket	pick_basket
放置果篮	basket	place_basket
夹取快递	exp	pick_exp
放置快递	exp	place_exp
机械臂复位	-	init_pose
校准果篮坐标	basket	debug_pick_basket
校准快递坐标	exp	debug_pick_exp