robot-motion-test-boundary

name	robot-motion-test-boundary
description	Use when handling real YLHB robot hardware, patrol routes, Nav2 goals, teleoperation, or runtime testing that could cause physical robot movement.

实机运动测试边界

实地路线运行和任何实际机器人运动由用户在现场执行。Agent 可以做静态验证和不改变机器人状态的在线诊断，但不得把“测试”当作启动或驱动车辆的授权。

风险划分

类别	执行者	例子
高风险实机运动	用户现场执行	inspection/实机导航启动、巡逻开始或恢复、Nav2 action goal、遥控、发布 /cmd_vel、会使底盘或导航进入可执行状态的 service/parameter/lifecycle 调用
中低风险在线诊断	Agent 可执行	ros2 node/topic list、topic info/echo/hz、param get、lifecycle get、TF 与 costmap 观察、日志采集
诊断 topic 通信	Agent 可执行，但须先确认	仅向用户明确指定、且不会被底盘、导航、lifecycle、AMCL 或安全控制消费的诊断 topic 做一次性通信检查

不确定命令是否会改变实机状态时，按高风险处理，不执行。

工作流程

1. 先区分请求是静态/只读诊断还是会造成真实运动。
2. 对高风险操作：提供启动命令、观察项、通过标准和需要回传的日志；明确由用户执行并等待结果。不得代替用户启动 inspection、实机 bringup/navigation 或发送运动指令。
3. 对中低风险操作：只运行必要的只读命令；发布诊断消息前确认 topic 没有执行器副作用。
4. 报告时分别标注“静态验证”“在线只读观察”“用户实机验证”。不得用前两者宣称路线或避障已通过。

实机回传

用户完成路线测试后，优先收集：机器人 pose、局部 footprint、local/global costmap、/plan、/local_plan、/cmd_vel，以及 controller_server 的错误日志，尤其是 No valid trajectories 与 Trajectory Hits Obstacle。