plcopen-rt-safety

name	plcopen-rt-safety
description	plcopen RT 周期路径纪律——编辑 core/{rt,otg,geom,exec,kin,stream,adapters} 或任何 cycle()/sample() 路径时的硬约束。Use when writing or modifying cycle-path code in core/.

RT 周期路径纪律

确定性是全局属性：1 处违例即破功。周期路径（每插补周期执行的代码） 五禁：

1. 禁堆分配——含隐式的：std::function、string、容器扩容。用 rt::StaticVector / 定长数组；容量是编译期常量并在注释里给依据。
2. 禁阻塞锁——跨线程交接用 rt::SpscQueue。
3. 禁异常——错误经 rt::ErrorCode / rt::Result<T>；核心目标以 -fno-exceptions 编译（MSVC /EHs-c-）。
4. 禁系统调用/墙钟——时间一律整型周期计数（rt::CycleTick， std::int64_t *_cycles）；禁 t += dt 浮点时间累加（T8）。
5. 有界时间——迭代必须有硬上限（数值逆解 ≤3 次牛顿 + 热启动， 超限报 infeasible 而非等收敛）。

双层架构（成本往哪放）

贵的计算放规划域（submit 时/engage 时，非 RT）：帧换算、逆解、 样条求解、窗口扫描、OTG 规划。周期路径只做 O(1)：查表、多项式求值、 状态推进。判断口径：这段代码每周期都跑吗？

边界

• 分配守卫：plcopen_core_a2_alloc_guard（冻结窗口内计数 new）会抓漏网
• 静态扫描：cmake -P cmake/rt_safety_scan.cmake（词法级，误报坑见 plcopen-gates）；新增 RT 目录要加进 RT_DIRS，install 的 install(DIRECTORY ...) 列表同步
• 非 RT 文件明确标注（如 plan_time_optimal 的 "Not RT: planning-domain only"）；RT 文件可用 RT-SAFE 标记纳入扫描