| name | ros2-upper-app |
| description | ROS2 上层应用集成域。Launch 编排、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、Gazebo/Ignition 仿真。当用户提到 launch 文件、launch.py、参数 YAML、RViz、URDF 显示、Python 节点、rclpy、Gazebo、Ignition 仿真、机器人状态发布时使用。 |
| user-invocable | false |
| category | domain |
ROS2 上层应用集成域
域定位
负责 ROS2 系统的上层编排与可视化——把各个底层节点(感知/控制/驱动)串成可启动、可配置、可视化、可仿真的整体。
Authority Model: Antigravity 优先(默认),Gemini 备选。
子技能索引
| 子技能 | 职责 | 触发关键词 |
|---|
| launch-files.md | Launch 文件编排 | launch, launch.py, IncludeLaunchDescription, launch_arguments |
| parameters.md | 参数 YAML / declare_parameter | params.yaml, ros__parameters, declare_parameter, override |
| rviz-config.md | RViz 可视化配置 | rviz, rviz2, .rviz config, displays, fixed frame, TF tree |
| python-nodes.md | rclpy 节点开发 | rclpy, Python node, async, MultiThreadedExecutor, callback group |
| simulation.md | Gazebo / Ignition 仿真 | gazebo, gz, ignition, sdf, world, robot_state_publisher, controller spawner |
与其他 ROS2 域的关系
┌─────────────────────────────┐
│ ros2-upper-app(本域) │ ← Antigravity 主导
│ Launch / Params / Viz │
└──────────┬──────────────────┘
│ 启动并连接
↓
┌──────────────────────────────────────────────┐
│ ros2-perception / control / navigation / │ ← Codex 主导
│ manipulation / hardware │
└──────────────────────────────────────────────┘
- 本域负责 how to compose(如何组装)
- 其他 ROS2 域负责 what to compute(算什么)
通用约束
- 路径不要硬编码 — 用
FindPackageShare + PathJoinSubstitution
- 参数不要散落在 launch 中 — 集中到
config/*.yaml
- 节点命名空间显式声明 — 多机器人场景下避免冲突
- TF tree 单根原则 — 全系统只有一个根 frame(通常是
map 或 odom)
use_sim_time 在仿真场景必须显式传递到所有节点
