控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.

2026-04-039

claw-navigation-manager

Hiwonder/OpenClaw

机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。

2026-04-039

claw-object-track

Hiwonder/OpenClaw

目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。

2026-04-039

claw-track-and-grab

Hiwonder/OpenClaw

机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。

2026-04-039

ros2-cam-subscribe

Hiwonder/OpenClaw

订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.

2026-04-039

name	bask_and_exp_transport
description	快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。

快递盒和果篮夹取运输技能 / Basket & Exp Transport Skill

节点信息

节点名: /apriltag_control_node
节点包: openclaw_controller

启动节点

ros2 launch openclaw_controller apriltag_control_node.launch.py

服务列表

服务	类型	功能
`/apriltag_control_node/get_arm_status`	`std_srvs/srv/Trigger`	查询机械臂当前状态
`/apriltag_control_node/pick_basket`	`std_srvs/srv/Trigger`	果篮拾取
`/apriltag_control_node/place_basket`	`std_srvs/srv/Trigger`	果篮放置
`/apriltag_control_node/pick_exp`	`std_srvs/srv/Trigger`	快递盒拾取
`/apriltag_control_node/place_exp`	`std_srvs/srv/Trigger`	快递盒放置
`/apriltag_control_node/init_pose`	`std_srvs/srv/Trigger`	机械臂复位
`/apriltag_control_node/clear_target`	`interfaces/srv/SetString`	清空追踪目标
`/apriltag_control_node/debug_pick_basket`	`std_srvs/srv/Trigger`	调试 - 果篮拾取（带坐标校准）
`/apriltag_control_node/debug_pick_exp`	`std_srvs/srv/Trigger`	调试 - 快递盒拾取（带坐标校准）
`/apriltag_control_node/set_debug_mode`	`interfaces/srv/SetString`	设置调试模式

状态说明

状态	含义	后续动作
`ready`	机械臂空闲，可以开始任务	触发 `pick_basket` 或 `pick_exp`
`pick_basket` / `pick_exp`	夹取进行中	轮询等待完成
`pick_basket_finish` / `pick_exp_finish`	夹取完成	触发 `place_basket` 或 `place_exp`（如需要）
`place_basket` / `place_exp`	放置进行中	轮询等待完成
`place_basket_finish` / `place_exp_finish`	放置完成	任务结束，可触发 `init_pose` 复位

两种夹取模式

模式 1: 果篮夹取 (basket)

通过 AprilTag ID 1 识别果篮，使用独立的停止坐标参数。

适用场景: 夹取和运输果篮

流程:

1. get_arm_status → "ready"
       ↓
2. pick_basket → 视觉追踪 + 夹取
       ↓
3. 轮询 get_arm_status → "pick_basket_finish"
       ↓
4. place_basket（如需要）→ 放置
       ↓
5. 轮询 get_arm_status → "place_basket_finish"
       ↓
6. init_pose（如需要）→ 复位

模式 2: 快递盒夹取 (exp)

通过 AprilTag ID 0 识别快递盒，使用独立的停止坐标参数。

适用场景: 夹取和运输快递盒

流程:

1. get_arm_status → "ready"
       ↓
2. pick_exp → 视觉追踪 + 夹取
       ↓
3. 轮询 get_arm_status → "pick_exp_finish"
       ↓
4. place_exp（如需要）→ 放置
       ↓
5. 轮询 get_arm_status → "place_exp_finish"
       ↓
6. init_pose（如需要）→ 复位

完整执行流程

果篮夹取完整命令

# 1. 检查初始状态
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 期望返回：message='ready'

# 2. 开始夹取
ros2 service call /apriltag_control_node/pick_basket std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 3. 轮询夹取状态（每 3 秒一次，直到 pick_basket_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 4. 放置（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/place_basket std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 5. 轮询放置状态（每 3 秒一次，直到 place_basket_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 6. 复位（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"

快递盒夹取完整命令

# 1. 检查初始状态
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 期望返回：message='ready'

# 2. 开始夹取
ros2 service call /apriltag_control_node/pick_exp std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 3. 轮询夹取状态（每 3 秒一次，直到 pick_exp_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 4. 放置（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/place_exp std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 5. 轮询放置状态（每 3 秒一次，直到 place_exp_finish）
ros2 service call /apriltag_control_node/get_arm_status std_srvs/srv/Trigger "{}"

# 6. 复位（如需要）
ros2 service call /apriltag_control_node/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"

调试模式（坐标校准）

果篮坐标校准

# 触发调试模式（检测 10 次后自动保存坐标到 yaml）
ros2 service call /apriltag_control_node/debug_pick_basket std_srvs/srv/Trigger "{}"

快递盒坐标校准

# 触发调试模式（检测 10 次后自动保存坐标到 yaml）
ros2 service call /apriltag_control_node/debug_pick_exp std_srvs/srv/Trigger "{}"

配置文件位置

# /home/ubuntu/ros2_ws/src/openclaw_controller/config/apriltag_control_roi.yaml
/**:
  ros__parameters:
    pick_stop_pixel_coordinate: [x, y]        # 果篮停止坐标
    pick_exp_stop_pixel_coordinate: [x, y]    # 快递盒停止坐标

两种模式对比

项目	果篮 (basket)	快递盒 (exp)
夹取服务	`pick_basket`	`pick_exp`
放置服务	`place_basket`	`place_exp`
状态值	`pick_basket` / `pick_basket_finish`	`pick_exp` / `pick_exp_finish`
AprilTag ID	`1`	`0`
YAML 参数	`pick_stop_pixel_coordinate`	`pick_exp_stop_pixel_coordinate`
调试服务	`debug_pick_basket`	`debug_pick_exp`
动作组	`pick_basket` / `place_basket`	`pick_exp` / `place_exp`

关键规则

每次任务前先查 get_arm_status，确认状态为 ready 再开始
夹取和放置后都要轮询状态，每 3 秒查询一次，直到对应的 *_finish 状态
果篮和快递盒使用不同的 AprilTag ID，不要混淆
坐标校准模式：使用 debug_pick_basket 或 debug_pick_exp，检测 10 次后自动保存
放置是可选的：根据任务需求决定是否执行 place_*

🧠 任务语义理解（重要）

万能运输公式

导航到 A → 夹取（不放置）→ 导航到 B → 放置

是否放置的判断原则

任务描述	理解	是否放置
"去快递站取快递"	只说取，没说放哪	❌ 不放置，等指令
"取快递回家"	目的地是家	✅ 到家再放
"把快递从 A 运到 B"	明确 A→B	✅ 到 B 再放
"去超市买水果"	只说买，没说放哪	❌ 不放置，等指令

核心原则：没有明确最终目的地 → 夹取后保持夹持，等待下一步指令

自然语言触发参考

中文	模式	动作
夹取果篮	basket	pick_basket
放置果篮	basket	place_basket
夹取快递	exp	pick_exp
放置快递	exp	place_exp
机械臂复位	-	init_pose
校准果篮坐标	basket	debug_pick_basket
校准快递坐标	exp	debug_pick_exp