g1-sdk-verification

name	g1-sdk-verification
description	G1 SDK 验证脚本 — import 检查、RPC 反射、DDS 类型内省、topic 发现、交互验证。在 PC2 上本地执行，需要 cyclonedds 和 unitree_sdk2py 可 import。

G1 SDK 验证

回答两个问题：

1. SDK 提供了什么 API，和文档是否一致？（00-03）
2. 这些 API 在实际 G1 上的行为是什么？（04-11）

技能索引

#	脚本	层	需要 G1	风险	说明
00	import_verify.py	环境	否	零	所有 SDK 模块 import 检查
01	rpc_client_reflect.py	反射	否	零	inspect RPC client API surface
02	message_types.py	反射	否	零	dir() DDS 消息类型字段
03	topic_discover.py	发现	是	零	cyclonedds CLI wrapper — 真扫描
04	lowstate_sub.py	A: 纯读	是	零	LowState + 遥控器解析 (rt/lowstate 高频)
05	sportmode_sub.py	A: 纯读	是	零	SportModeState 发布探测 (短超时)
06	battery_sub.py	A: 纯读	是	零	bms/mainboard/imu/odom 多候选 topic 探测
07	rpc_readonly.py	B: RPC 只读	是	零	MotionSwitcher/Arm/Audio/RobotState (RS 可能 G1 不可用)
08	audio_led.py	C: 音频灯光	是	低	音量/LED/TTS + TTS 中断探路
09	arm_preset.py	D: 上肢	是	中	挥手 + 中断复位 + 动作序列
10	loco_mode.py	E: 模式切换	是	高	Damp→Sit→Start + 安全确认
11	loco_move.py	E: 移动	是	高	0.5s 极慢速前进/横移/旋转

执行顺序

# 第一轮: 无 G1 也可跑 (macOS/PC2)
python 00_import_verify.py
python 01_rpc_client_reflect.py
python 02_message_types.py

# 第二轮: G1 开机后，零风险
python 03_topic_discover.py <nic>
python 04_lowstate_sub.py <nic>
python 05_sportmode_sub.py <nic>
python 06_battery_sub.py <nic>
python 07_rpc_readonly.py <nic>

# 第三轮: 低风险交互
python 08_audio_led.py <nic>

# 第四轮: 逐层解锁 (需人类在场 + 清场)
python 09_arm_preset.py <nic>     # 坐姿下手动确认
python 10_loco_mode.py <nic>      # 模式切换安全确认
python 11_loco_move.py <nic>      # 移动 2m 清场 + 遥控急停

前置

cd .moss_ws/apps/bodies/g1
source .venv/bin/activate
python 00_import_verify.py  # 必须先通过

实机测试 2 小时窗口的逐步执行顺序见 RUN_ORDER.md (同目录)。