| name | claw_navigation_manager |
| description | 机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。 |
导航管理器 / Navigation Manager
导航模式
通过参数 navigation_mode 设置，支持三种模式：
| 模式 | 配置文件 | 订阅状态话题 | 发布导航话题 | 消息类型 |
|---|
normal | navigation_position.yaml | navigation_controller/reach_goal | navigation_controller/set_pose | SetPose2D |
smart_factory | smart_factory.yaml | /road_network_navigator/reach_final | /request_waypoint | Int32 |
smart_community | smart_community.yaml | /road_network_navigator/reach_final | /request_waypoint | Int32 |
服务列表 / Services
1. 获取导航模式
- 服务名:
/claw_navigation_manager/get_navigation_mode
- 类型:
std_srvs/srv/Trigger
- 用途: 获取当前导航模式
- 返回:
message 字段，值为 normal / smart_factory / smart_community
ros2 service call /claw_navigation_manager/get_navigation_mode std_srvs/srv/Trigger {}
2. 导航状态查询
- 服务名:
/claw_navigation_manager/navigation_status
- 类型:
std_srvs/srv/Trigger
- 用途: 查询当前导航状态
- 返回:
message 字段：
ready - 空闲，可接受新目标finish - 已到达目标，任务完成moving to xxx - 正在前往 xxx
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}
3. 可用目的地列表
- 服务名:
/claw_navigation_manager/list_positions
- 类型:
std_srvs/srv/Trigger
- 用途: 获取当前模式下的所有可用导航目的地
- 返回:
message 字段，逗号分隔的位置名列表
ros2 service call /claw_navigation_manager/list_positions std_srvs/srv/Trigger {}
4. 发送导航目标
- 服务名:
/claw_navigation_manager/set_pose
- 类型:
interfaces/srv/SetString
- 用途: 发送导航目标位置名
- 请求:
data: "位置名"
- 返回:
success: true, message: "true" - 发送成功success: false, message: "can't find the navigation goal: xxx" - 位置不存在
ros2 service call /claw_navigation_manager/set_pose interfaces/srv/SetString "{data: '动物园'}"
执行流程 / Execution Flow
完整导航流程
- 获取导航模式 - 调用
get_navigation_mode 确认当前模式
- 查询状态 - 调用
navigation_status，如果不是 finish 需要等待
- 获取目的地列表 - 调用
list_positions 确认目的地存在
- 发送目标 - 调用
set_pose 发送目的地名称
- 发布 Mission 开始 -
Mission: 前往xxx
- 轮询状态 - 轮询
navigation_status 直到 finish
- 发布 Mission 完成 -
Mission: 到达xxx
示例：去超市
ros2 service call /claw_navigation_manager/get_navigation_mode std_srvs/srv/Trigger {}
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}
ros2 service call /claw_navigation_manager/list_positions std_srvs/srv/Trigger {}
ros2 service call /claw_navigation_manager/set_pose interfaces/srv/SetString "{data: '超市'}"
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}
各模式可用目的地
normal 模式
| 位置名 | 说明 |
|---|
| 动物园 | zoo |
| 前台 | front desk |
| 家 / 原点 | home / origin |
| 航天基地 | space base |
| 足球场 | football field |
| 水果超市 | fruit supermarket |
| 图书馆 | library |
smart_factory 模式
| 位置名 | ID |
|---|
| 原料仓 | 100 |
| 生产线 | 6 |
| 质检处 | 11 |
| 发货仓 | 14 |
smart_community 模式
| 位置名 | ID |
|---|
| 超市 | 13 |
| 快递站 | 17 |
| 超市路口 | 5 |
| 公园 | 15 |
| 家 | 0 |
启动方式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=normal
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=smart_factory
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=smart_community
⚠️ 重要规则
- 发送前查状态 - 如果正在导航（
moving to xxx），必须等 finish 才能发新目标
- 确认目的地在列表中 - 发送前调用
list_positions 确认位置存在
- 等待到达 - 发送目标后要轮询
navigation_status 确认到达（finish）
- Mission 播报 - 导航任务也需要发 Mission 开始和完成
- 开始:
Mission: 前往xxx
- 完成:
Mission: 到达xxx
