| name | sil-milestone |
| description | SIL マイルストーンの成果物バンドル（results.json＋レビュー動画＋図＋ゲート承認）を1コマンドで生成・検証する。閉ループ run → 動画 → 機械判定ゲートを順に実行し、アウトプット主導でマイルストーンの達成を確定する。RESET_PLAN.md §8〜§10 の実現形。 |
| disable-model-invocation | true |
/sil-milestone — SIL マイルストーン・バンドル生成スキル
SIL の各マイルストーン（P1〜P4）で必ず作る成果物バンドルを1コマンドで揃える。
/lecture-video と同じ「決定論ツール＋オーケストレーション」型。スキル＝作る手順、
フック＝抜けを防ぐ仕組み（sf sil gate / simulator/sil/tools/sil_gate.py）。
設計の正本: simulator/sil/RESET_PLAN.md（§8 CLI/フック、§9 動画、§10 アウトプット主導）
単一入口 = sf sil milestone
このスキルの手順はすべて sf sil サブコマンドに集約済み。生のビルド／実行コマンドを
手で並べない（CLI が正本＝ Single Source of Truth）。マイルストーン1本は次の1コマンド:
source setup_env.sh
sf sil milestone -m P1 -e eskf
sf sil milestone が build → run → video → gate を順に実行する（lib/sfcli/commands/sil.py
の run_milestone）。各段の意味:
| 段 | 中身 | 成果物 |
|---|
| build | ホスト SIL を cmake ビルド（hover_smoke のみ。初回は MuJoCo を取得） | simulator/sil/build/hover_smoke |
| run | 閉ループを実行（実タスクを疑似 RTOS で 400Hz 稼働＋ MuJoCo Plant） | trajectory.csv ＋ results.json |
| video | レビュー動画を描画（MuJoCo 3D ＋ 状態グラフ、§9・必須） | <ms>_flight.mp4 |
| gate | バンドル完全性＋機械判定 pass を検査（揃わねば exit 1） | GATE APPROVED / REJECTED |
バンドル出力先は simulator/sil/viz/out_<milestone小文字>/。
アウトプット（成果物バンドル）
各マイルストーンは「やることリスト」でなく成果物で定義する（RESET_PLAN §10）。
バンドルが揃って機械判定が pass して初めて「達成」:
results.json — 機械によるゲート合否（唯一の正）- レビュー動画
*.mp4 — 飛行3Dアニメ＋状態グラフ（人間の確認＋アピール素材、§9）
trajectory.csv — 再現可能な時系列（同じ実行→同じ動画）- ゲート承認（
sf sil gate が exit 0）
実行手順
1. マイルストーン1本を生成・ゲート
引数: マイルストーン名（既定 P1）と推定器（eskf / complementary、既定 eskf）。
source setup_env.sh
sf sil milestone -m P2 -e complementary
- 末尾に
Milestone P2 bundle complete and gated. が出れば成功。
- 途中で停止したら
Milestone … stopped at <step> が原因段を示す。バンドルを
「達成」と宣言せず、原因を報告して止める（アウトプット主導の強制）。
sf sil milestone は冪等。再実行すれば同じ trajectory.csv／動画を再生成する
（SIL は決定論的＝同じ実行→同じ成果物）。
P4 = 並置比較マイルストーン（特例）
P4 は単一飛行でなく ESKF ↔ 相補フィルタの side-by-side 比較動画（アルゴリズム
非依存をSNS品質で見せる、RESET_PLAN §9）。milestone -m P4 は自動で比較フローに
委譲する（2推定器を同じ飛行で走らせ、ツイン3D＋重ね描きグラフを1本に合成）:
sf sil milestone -m P4
sf sil compare -m P4
P4 バンドルは out_p4/{p4_compare.mp4, results.json, eskf/, complementary/}。
集約 results.json は kind=comparison・pass=両run G3合格・algorithm_independent
チェックを持つ（sf sil status -m P4 で各runの metrics と3チェックを表示）。
2. 段を個別に回したいとき（任意）
milestone は4段を束ねた糖衣。デバッグや再生成で段を分けたいときは個別に叩く:
sf sil build
sf sil run -m P2 -e complementary
sf sil video -m P2
sf sil status -m P2
sf sil gate -m P2
sf sil status は G3 の各チェック（took_off / attitude_bounded / yaw_spin /
yaw_stopped / alt_held / landed）と metrics を表示する＝ダッシュボード（RESET_PLAN §8）。
3. 動画の破損確認（任意）
ffprobe -v error -show_entries format=duration:stream=width,height,nb_frames \
-of default=noprint_wrappers=1 simulator/sil/viz/out_<ms>/*.mp4
4. 動画の目視確認（サブエージェント限定・必須）
動画フレームの画像 Read はメインコンテキストで行わない（CLAUDE.md スライド画像
ルールに準ずる。画像 Read はコンテキストを大きく消費し rate limit の原因になる）。
サブエージェントで数フレーム（ホバー時・マニューバ時）を抽出・確認し、テキストの
所見だけ返させる:
ffmpeg -y -ss <t> -i simulator/sil/viz/out_<ms>/*.mp4 -frames:v 1 /tmp/sil_frame.png
確認項目: 3D に機体が映る／グラフが時刻カーソルと同期／指令追従が見える。
5. 報告
人間が確認できる形でまとめる:
- ゲート結果（APPROVED/REJECTED）と
results.json の主要 metrics（sf sil status）
- 動画パス（
simulator/sil/viz/out_<ms>/<ms>_flight.mp4）と長さ・解像度
- 目視所見（サブエージェント）
- 不合格なら不足項目と次アクション
フック連携（抜けを防ぐ仕組み）
このスキルは作る手順。抜けを防ぐのはゲート（sf sil gate →
simulator/sil/tools/sil_gate.py）と git フック:
- ゲート: マイルストーンを「達成」と宣言する前に必ず
sf sil gate の exit 0 を
要求する。バンドル（results.json ＋ レビュー動画 ＋ trajectory.csv）が揃い、
機械判定が pass でなければ承認を拒否する。
- git タグ・フック（任意・推奨）: マイルストーンタグ（例
sil-p1）を打つ前に
simulator/sil/tools/sil_gate.py <bundle> を走らせ、exit 1 ならタグを拒否する
（.githooks/pre-push、opt-in: git config core.hooksPath .githooks）。
- 注意: Claude Code の settings.json フックはツールイベント（PreToolUse 等）に
反応するもので「マイルストーン」イベントは無い。マイルストーンの強制は上記の
ゲートスクリプト＋git フックで行う（settings.json フックは用途が別）。
