ros2-upper-app

name	ros2-upper-app
description	ROS2 上层应用集成域。Launch 编排、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、Gazebo/Ignition 仿真。当用户提到 launch 文件、launch.py、参数 YAML、RViz、URDF 显示、Python 节点、rclpy、Gazebo、Ignition 仿真、机器人状态发布时使用。
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category	domain

ROS2 上层应用集成域

域定位

负责 ROS2 系统的上层编排与可视化——把各个底层节点(感知/控制/驱动)串成可启动、可配置、可视化、可仿真的整体。

Authority Model: Antigravity 优先(默认),Gemini 备选。

子技能索引

子技能	职责	触发关键词
launch-files.md	Launch 文件编排	launch, launch.py, IncludeLaunchDescription, launch_arguments
parameters.md	参数 YAML / declare_parameter	params.yaml, ros__parameters, declare_parameter, override
rviz-config.md	RViz 可视化配置	rviz, rviz2, .rviz config, displays, fixed frame, TF tree
python-nodes.md	rclpy 节点开发	rclpy, Python node, async, MultiThreadedExecutor, callback group
simulation.md	Gazebo / Ignition 仿真	gazebo, gz, ignition, sdf, world, robot_state_publisher, controller spawner

与其他 ROS2 域的关系

┌─────────────────────────────┐
│   ros2-upper-app(本域)     │  ← Antigravity 主导
│   Launch / Params / Viz     │
└──────────┬──────────────────┘
           │ 启动并连接
           ↓
┌──────────────────────────────────────────────┐
│   ros2-perception / control / navigation /   │  ← Codex 主导
│   manipulation / hardware                    │
└──────────────────────────────────────────────┘

• 本域负责 how to compose(如何组装)
• 其他 ROS2 域负责 what to compute(算什么)

通用约束

• 路径不要硬编码 — 用 FindPackageShare + PathJoinSubstitution
• 参数不要散落在 launch 中 — 集中到 config/*.yaml
• 节点命名空间显式声明 — 多机器人场景下避免冲突
• TF tree 单根原则 — 全系统只有一个根 frame(通常是 map 或 odom)
• use_sim_time 在仿真场景必须显式传递到所有节点