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生成控制 lane 的固件工程骨架（4 层架构 + 时间片调度 + FSM + PID + VOFA + K230 协议）。当用户要"生成固件/工程骨架""搭固件框架""出 MSPM0/STM32 工程"时使用。复用知识库 08 的分层与调度，引脚据 contracts/pinmap.yaml，K230 收帧用 contracts/protocol.h。控制参数=占位待整定，外设 init 需人工核对。
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SOC 職業分類に基づく
任务板——拉取最新进度、领取派给本 lane 的就绪任务、干完标记完成并自动给下游 lane 派活。当用户说"看板/任务板/我该干啥/领任务/同步进度/标记完成"时使用。基于 git + board/ 文件协同，跨 lane 自动交接。
电控设计流水线的顶层编排入口。当用户想"开始/推进小车电控设计"、问"现在该做哪一步"、要协调硬件/控制/算法三人并行、或不确定该调哪个子 skill 时使用。读 STATUS.md 与 design/ 现状，判断当前阶段，派发下一步并安排三 lane 并行。
生成模块接线图、引脚映射与接线表（scope-A 核心交付，解放硬件 lane）。当用户要"出接线图/连线图""分配引脚/pinmap""怎么接线""harness/线束"时使用。把 BOM 里各模块的对 MCU 引脚映射到主控可用引脚，产出 contracts/pinmap.yaml（经 pinmux_check 门）+ design/wiring.svg + harness.md，需逐网人工核对。
据已解析的题目（design/problem.yaml）定技术方案并推导系统需求。当用户要"定方案""选主控/视觉路线""出需求表""根据题目决定怎么做"时使用。产出 design/solution.md（技术方案 + 签字需求表 + 子系统清单），需用户签字确认后才进选材。
设计多路隔离供电系统并校验余量。当用户要"设计供电/电源""算电流预算""选稳压/DCDC""分电源轨"时使用。按电机堵转电流（不是标称）算每轨负载，产出 design/power.yaml + power.md，并用 tools/power_budget.py 做确定性校验，需人工批准。
解析当年比赛题目（读题/审题）。当用户把官方题目 PDF/文本放进 inputs/problem/ 并要"读题""审题""解析题目""提取题目要求/限制条款"时使用。产出结构化 design/problem.yaml（限制条款、要求功能、评分、场地、计时），作为后续方案/选材的唯一需求来源。
| name | firmware-scaffold |
| description | 生成控制 lane 的固件工程骨架（4 层架构 + 时间片调度 + FSM + PID + VOFA + K230 协议）。当用户要"生成固件/工程骨架""搭固件框架""出 MSPM0/STM32 工程"时使用。复用知识库 08 的分层与调度，引脚据 contracts/pinmap.yaml，K230 收帧用 contracts/protocol.h。控制参数=占位待整定，外设 init 需人工核对。 |
lane: 控制（DeepSeek/GLM 擅长代码） · 门: 编译 + 外设 init 人工核对
复用 KB kb/08-软件架构与调试工程化.md 的 4 层架构 + 裸机时间片调度 + FSM + VOFA，别另发明。控制参数(PID/阈值)一律占位待整定。
design/solution.md、contracts/pinmap.yaml（pinmux PASS 过）、contracts/protocol.h（已生成）。
firmware/）firmware/
README.md # 编译/烧录说明(指向 env/control.md)，分层纪律
app/ app_mission.c # FSM 跑流程(取药→巡线→识别→送达→返航→停)
app_track.c # 循迹决策(灰度质心/K230偏差 → 外环PID)
middleware/ pid.{c,h} scheduler.{c,h} filter.{c,h} fsm.{c,h} vofa.{c,h} # 与芯片无关, 可主机编译
driver/ motor.{c,h} encoder.{c,h} imu.{c,h} k230_uart.{c,h} oled.{c,h} # 调 DriverLib, 据 pinmap
bsp/ pinmap.md # 由 pinmap.yaml 导出的引脚配置表(导入 SysConfig 用)
ti_msp_dl_config.placeholder # 提示用 SysConfig 生成
contracts/protocol.h # 从 ../../contracts/ 复制或软链(K230 收帧, 勿手改)
tests/ host_test.c # 主机可编译: 验 pid + scheduler + protocol 往返
pid.c（位置式+增量式，抗积分饱和）、scheduler.c（KB08 时间片表）、fsm.c、vofa.c（JustFloat）。这些不依赖 MCU，必须能 cc 过并跑通单测。motor.c(PWM+方向, 引脚取自 pinmap 的 motor* 信号)、encoder.c(QEI)、k230_uart.c(用 protocol.h 的 proto_parse_byte)、imu.c、oled.c。调 DriverLib 处标 // TODO: SysConfig/DriverLib。app_mission.c 用 KB08 的 FSM 模板（状态/事件分离），app_track.c 外环 PID。contracts/pinmap.yaml 转成"引脚-功能-外设"表，供用户在 SysConfig 里照配（生成 .syscfg 需在 CCS 内做，这里出配置清单）。contracts/protocol.h 到 firmware/contracts/（或软链），K230 收帧只用它。tests/host_test.c 编译运行，验 PID 阶跃、调度器节拍、protocol 往返。README 写清编译/烧录（指 env/control.md）；提醒用户逐项核对外设 init（时钟树/PWM 频率/ADC 采样/中断优先级）对照参考手册；所有 PID 增益/阈值是占位，须在真车整定。中间件/驱动是纯代码活，DeepSeek/GLM lane 可跑；正确性交编译 + host_test。控制环时序与电机安全逻辑(限流/急停)建议人写人审。