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デフォルトでは、最初にソースを確認する Prompt が選択されています。直接コマンドに切り替えるか、ローカルコピーをダウンロードすることもできます。
インストールを決める前に、SKILL.md と SkillsMP に表示されている付属ファイルをお読みください。
SOC 職業分類に基づく
Codex または Claude でインストール この Prompt をコピーして Codex、Claude、または他のアシスタントに貼り付けると、Skill ページを確認してインストールできます。
直接コマンドでは確認用 Prompt が省略されます。実行前にソースを確認してください。
npx skills add https://github.com/johnalbertini14-glitch/openclaw-skills --skill ardupilotコマンドは1行のまま表示されます。コピー前に横へスクロールして全体を確認してください。
ローカルで確認しますか？SkillsMP が現在取得できるファイルをダウンロードできます。
SKILL.md を表示中
Use this skill to create a Polymarket wallet for your agent and trade on prediction markets. Browse markets, place bets, manage positions — all without exposing private keys.
ClawSec suite manager with embedded advisory-feed monitoring, cryptographic signature verification, approval-gated malicious-skill response, and guided setup for additional security skills.
Automated daily security audits for OpenClaw agents with email reporting. Runs deep audits and sends formatted reports.
| name | ardupilot |
| description | 通过 pymavlink 连接并控制 ArduPilot 无人机。使用此 skill 来操作无人机起飞、降落、移动等。 |
通过 pymavlink 连接并控制 ArduPilot 无人机 (如 CubeOrange 等)。
起飞必须连续发送命令，不要等待！
# 1. 等待飞控稳定 (status=3)
while True:
msg = master.wait_heartbeat(timeout=3)
if msg and msg.system_status == 3:
break
# 2. 连续发送：ARM → GUIDED → TAKEOFF (不要等待!)
master.mav.command_long_send(1, 1, 400, 0, 1, 21196, 0, 0, 0, 0, 0) # ARM (force=21196)
mode_map = master.mode_mapping()
master.set_mode(mode_map['GUIDED']) # GUIDED
master.mav.command_long_send(1, 1, 22, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 5) # TAKEOFF 5m
# 3. 监控高度
for i in range(40):
msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', timeout=0.5)
if msg:
alt = msg.relative_alt / 1000
if alt >= 4.5:
print('✅ 到达目标高度!')
break
关键点：
from pymavlink import mavutil
master = mavutil.mavlink_connection('tcp:localhost:5762')
master.wait_heartbeat(timeout=10)
system_id = master.target_system # 通常是 1
component_id = master.target_component
# 获取飞控状态
msg = master.wait_heartbeat(timeout=5)
print(f'status: {msg.system_status}') # 0=boot, 3=standby, 4=armed
# 获取高度
msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', timeout=1)
print(f'高度: {msg.relative_alt / 1000}m')
# 获取 GPS
msg = master.recv_match(type='GPS_RAW_INT', timeout=1)
print(f'GPS: {msg.satellites_visible}颗, fix={msg.fix_type}')
# 获取电池
msg = master.recv_match(type='SYS_STATUS', timeout=1)
print(f'电池: {msg.voltage_battery / 1000}V')
# ⚠️ 必须等待飞控稳定 (status=3)
while True:
msg = master.wait_heartbeat(timeout=3)
if msg and msg.system_status == 3:
break
# ⚠️ 连续发送命令，不要等待!
master.mav.command_long_send(1, 1, 400, 0, 1, 21196, 0, 0, 0, 0, 0) # ARM
mode_map = master.mode_mapping()
master.set_mode(mode_map['GUIDED']) # GUIDED
master.mav.command_long_send(1, 1, 22, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 8) # TAKEOFF 8m
# 闭环监控
for i in range(40):
msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', timeout=0.5)
if msg:
alt = msg.relative_alt / 1000
print(f'{i*0.5:.1f}s → {alt:.2f}m')
if alt >= 7.2: # 90% 目标
()
# 切换到 LAND 模式
mode_map = master.mode_mapping()
master.set_mode(mode_map['LAND'])
# ⚠️ 必须持续发送 LAND 命令
for i in range(60):
master.mav.command_long_send(1, 1, 21, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
import time
time.sleep(0.5)
msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', timeout=0.3)
if msg:
alt = msg.relative_alt / 1000
if alt < 0.3:
print('✅ 降落完成!')
break
# 获取当前位置
local = master.recv_match(type='LOCAL_POSITION_NED', timeout=1)
# X轴前进2米 (NED: X=北)
master.mav.set_position_target_local_ned_send(
0, system_id, component_id,
mavutil.mavlink.MAV_FRAME_LOCAL_NED,
0b0000111111111000,
local.x + 2, local.y, local.z,
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
)
from pymavlink import mavutil
import time
master = mavutil.mavlink_connection('tcp:localhost:5762')
master.wait_heartbeat(timeout=10)
print('=== 起飞到 5m ===')
# 1. 等待飞控稳定
while True:
msg = master.wait_heartbeat(timeout=3)
if msg and msg.system_status == 3:
break
print('飞控就绪')
# 2. 连续发送: ARM → GUIDED → TAKEOFF
master.mav.command_long_send(1, 1, 400, 0, 1, 21196, 0, 0, 0, 0, 0)
mode_map = master.mode_mapping()
master.set_mode(mode_map['GUIDED'])
master.mav.command_long_send(1, 1, 22, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 5)
print('ARM + GUIDED + TAKEOFF')
# 3. 闭环监控
for i in range(40):
msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', timeout=0.5)
if msg:
alt = msg.relative_alt /
()
alt >= :
()
# === 降落 ===
mode_map = master.mode_mapping()
master.set_mode(mode_map['LAND'])
for i in range(60):
master.mav.command_long_send(1, 1, 21, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)
time.sleep(0.5)
msg = master.recv_match(type='GLOBAL_POSITION_INT', timeout=0.3)
if msg:
alt = msg.relative_alt / 1000
if alt < 0.3:
print('✅ 降落完成!')
break
pip install pymavlink