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Zeroth Bot - 3D-printed open-source humanoid robot platform for sim-to-real and RL research. Affordable entry point for humanoid robotics.
デフォルトでは、最初にソースを確認する Prompt が選択されています。直接コマンドに切り替えるか、ローカルコピーをダウンロードすることもできます。
インストールを決める前に、SKILL.md と SkillsMP に表示されている付属ファイルをお読みください。
Codex または Claude でインストール この Prompt をコピーして Codex、Claude、または他のアシスタントに貼り付けると、Skill ページを確認してインストールできます。
直接コマンドでは確認用 Prompt が省略されます。実行前にソースを確認してください。
npx skills add https://github.com/plurigrid/asi --skill zeroth-botコマンドは1行のまま表示されます。コピー前に横へスクロールして全体を確認してください。
ローカルで確認しますか？SkillsMP が現在取得できるファイルをダウンロードできます。
SOC 職業分類に基づく
SKILL.md を表示中
| name | zeroth-bot |
| description | Zeroth Bot - 3D-printed open-source humanoid robot platform for sim-to-real and RL research. Affordable entry point for humanoid robotics. |
| version | 1.0.0 |
| category | robotics-platform |
| author | K-Scale Labs |
| source | kscalelabs/zeroth-bot |
| license | MIT |
| trit | -1 |
| trit_label | MINUS |
| color | #8CC136 |
| verified | false |
| featured | false |
Trit: -1 (MINUS - specification/verification) Color: #8CC136 (Lime Green) URI: skill://zeroth-bot#8CC136
Zeroth Bot (Z-Bot) is a 3D-printed open-source humanoid robot platform designed for sim-to-real research and RL experimentation. An affordable entry point for humanoid robotics.
┌────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ ZEROTH BOT (Z-BOT) │
├────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ │
│ Height: ~40cm │
│ Weight: ~2kg │
│ DOF: 12 joints │
│ │
│ Frame: 3D printed (PLA/PETG) │
│ Actuators: Servo motors │
│ Cost: ~$500 BOM │
│ │
│ Ideal for: │
│ ├── Learning sim-to-real transfer │
│ ├── Testing RL policies at low cost │
│ ├── Educational robotics │
│ └── Rapid prototyping │
│ │
└────────────────────────────────────────────────────────────────┘
| Component | Quantity | Notes |
|---|---|---|
| Servo motors | 12 | Standard hobby servos |
| 3D printed parts | Full set | STL files provided |
| MCU | 1 | ESP32 or Teensy |
| IMU | 1 | MPU6050 or similar |
| Power | 1 | 2S-3S LiPo |
from ksim.robots.zbot import ZBotConfig
from ksim import PPOTask
class ZBotWalking(PPOTask):
robot = ZBotConfig(
model_path="zbot.mjcf",
servo_config={
: ,
: ,
: ,
}
)
training_config = {
: ,
: ,
}
zeroth-bot (-1) ⊗ kos-firmware (+1) ⊗ mujoco-scenes (0) = 0 ✓
kbot-humanoid (-1): Larger flagship humanoidksim-rl (-1): RL training librarykos-firmware (+1): Firmware (kos-zbot variant)urdf2mjcf (-1): Model conversionZ-Bot has a web-based control interface:
// From zbot-web-frontend
import { ZBotController } from '@kscale/zbot-web';
const controller = new ZBotController({
endpoint: 'ws://zbot.local:8080',
});
await controller.connect();
await controller.setJointPositions({
hip_pitch_l: 0.5,
knee_l: -0.3,
});
@misc{zerothbot2024,
title={Zeroth Bot: 3D-Printed Open-Source Humanoid},
author={K-Scale Labs},
year={2024},
url={https://github.com/kscalelabs/zeroth-bot}
}