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G1 PC2 音频硬件能力摸底。回答 PC2 能否独立发声和录音，决定音频链路走 PC2 蓝牙还是 PC1 API。
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Baseado na classificação ocupacional SOC
G1 SDK 验证脚本 — import 检查、RPC 反射、DDS 类型内省、topic 发现、交互验证。在 PC2 上本地执行，需要 cyclonedds 和 unitree_sdk2py 可 import。
G1 系统线实验 — 硬件事实摸底。在 PC2 (Jetson Orin NX) 上本地执行，每个技能验证一组原子命题，结论直接影响架构决策。
G1 DDS 通讯环境检查。确认 cyclonedds 安装状态、环境变量配置和共享内存支持。
G1 网络接口与连通性验证。确认 PC2 的网络拓扑、三节点可达性、WiFi 射频状态。
G1 PC2 性能画像。MOSS 运行时的资源消耗基线，idle 状态作为对比参照。
G1 PC2 系统环境信息。确认 Jetson 型号、系统资源、Python 工具链和 MOSS 运行状态。
| name | g1-audio |
| description | G1 PC2 音频硬件能力摸底。回答 PC2 能否独立发声和录音，决定音频链路走 PC2 蓝牙还是 PC1 API。 |
| 命题 | 如果成立 | 如果不成立 |
|---|---|---|
| PC2 有声卡且可播放 | MOSS 音频可直接从 PC2 输出 | 必须走 PC1 AudioClient API |
| PC2 有蓝牙适配器 | 可连蓝牙耳机/音箱，绕过 PC1 音频链路的不确定性（PlayStream 状态/TTS 耗时/Cancel） | 音频唯一路径是 PC1 VuiClient RPC |
| PC2 有录音设备 | 可本地录音，做 VAD/ASR 预处理 | 语音输入只能走 G1 四麦阵列（PC1 UDP 组播） |
| 脚本 | 输入 | 输出 | 耗时 |
|---|---|---|---|
01_list_devices.sh | 无 | ALSA 播放/录音设备列表、PulseAudio sink/source | <1s |
02_bluetooth_hw.sh | 无 | 蓝牙适配器存在性、rfkill 状态、bluetoothd 运行状态 | <2s |
03_bluetooth_scan.sh | 无 | 可发现的蓝牙音频设备列表 | ~15s |
04_speaker_test.sh | 无 | 实际播放测试音，确认音频输出通路 | ~3s |
