claw-move-control

name	claw_move_control
description	控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.

底盘运动控制器 / Chassis Move Controller

话题 / Topic

• 话题名 / Topic name: /claw_move_control/chassis_command
• 消息类型 / Message type: std_msgs/msg/String

服务 / Service

• 服务名 / Service name: /claw_move_control/move_status
• 类型 / Type: std_srvs/srv/Trigger
• 用途: 查询底盘运动状态

状态说明

状态	含义
stop	空闲/运动完成，可以执行新指令
moving	运动中，执行动作期间

命令格式 / Command Format

<direction> <time>

多动作用逗号分隔 / Multi-actions separated by comma:

forward 1, stop 0.5, backward 2

支持的动作 / Supported Actions

命令 / Command	说明 / Description
forward <t>	前进 t 秒（默认速度 0.15 m/s）/ Move forward for t seconds
backward <t>	后退 t 秒 / Move backward for t seconds
left <t>	左转 t 秒（角速度 0.45 rad/s）/ Turn left for t seconds
right <t>	右转 t 秒 / Turn right for t seconds
stop <t>	停止 t 秒 / Stop for t seconds

• 时间省略时：移动类默认 2 秒，stop 默认 0.5 秒
• 多动作之间自动插入 0.5 秒停止

执行方式 / Usage

查询状态

ros2 service call /claw_move_control/move_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 返回: stop = 空闲, moving = 运动中

执行命令（使用前先查状态）

# 查状态
ros2 service call /claw_move_control/move_status std_srvs/srv/Trigger {}

# 如果是 stop，发命令
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'forward 2'}"

# 运动期间不要发新指令

命令示例

# 单动作
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'forward 2'}"

# 多动作连续
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'forward 1, stop 0.5, backward 2'}"

# 左转1秒
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'left 1'}"

参数说明 / Parameters

参数 / Parameter	说明 / Description	默认值 / Default
--cmd, -c	命令字符串 / Command string (required)	required
--topic	话题名 / Topic name	/claw_move_control/chassis_command

自然语言转命令参考 / Natural Language to Command Reference

中文	English	命令 / Command
前进2秒	Move forward 2s	forward 2
后退1秒	Move backward 1s	backward 1
左转1秒	Turn left 1s	left 1
右转2秒	Turn right 2s	right 2
停止0.5秒	Stop 0.5s	stop 0.5
前进1秒，停止0.5秒，后退2秒	Forward 1s, stop 0.5s, backward 2s	forward 1, stop 0.5, backward 2

⚠️ 重要规则

1. 使用 --once 只发一次，重复发送会导致冲突
2. 执行前先查 move_status，如果是 moving 要等完成再发新指令
3. 多动作连续执行时，内部已包含停止间隔，不需要额外发 stop