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从参考代码移植功能时的铁律。Use when: 照着参考文档/参考项目实现功能、移植赛题逻辑、参照已有代码写新模块。核心原则：先忠实翻译跑通，再优化；禁止预加防御逻辑。
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Agent 调试方法论和硬性规则。Use when: 修改代码前查规范、代码改动2次还不行、排查硬件/配置/软件问题、不确定修改影响范围、新增文件或变量。含四步调试法（STOP→THINK→VERIFY→FIX）、反例速查、项目特有硬性规则。
8 路灰度传感器巡线算法调试技能。Use when: 小车脱线/找不到线、十字路口误判、弯道拐不过、S 形摆动、传感器读数异常、防抖逻辑调整、加权差比和参数优化、丢线搜索行为异常。适用于亚博智能 8 路灰度 + STM32 巡线场景。
PID 参数调试和优化技能。Use when: 小车速度跟不上/电机抖动/过冲/响应太慢、通过 UART3 热调 PID 参数、增量式速度环 PID 的 P/I/D 参数优化、转向 PD 的 Kp/Kd 调优、编码器速度反馈异常排查。适用于 STM32 智能车竞速场景。
| name | port-from-reference |
| description | 从参考代码移植功能时的铁律。Use when: 照着参考文档/参考项目实现功能、移植赛题逻辑、参照已有代码写新模块。核心原则：先忠实翻译跑通，再优化；禁止预加防御逻辑。 |
先照着参考代码一字不差地翻译实现，跑通了再往上加东西。不要自己发明"防御逻辑"。
参考代码 Q1 就三行：
while (全白) { pid_angle(0°, yaw); motor_run(); }
停车; 蜂鸣;
被我翻译成了：
q1_startup（启动跳5帧）q1_line_cnt（连续3帧确认）q1_beep_cnt（蜂鸣节奏控制）移植完问自己：删掉注释，代码行数和参考代码是不是差不多？ 如果多出一倍以上，说明又犯了老毛病。
移植代码相关/ 里的参考文档实现功能main.c 移植状态机