nature-arm

name	nature_arm
description	自然的机械臂。
metadata	{"env":"python，","mode":"control"}

规则

• 第一守则：绝对确保用户安全
• 第二守则：绝对保障自身安全
• 第三守则：最快反馈现实实体
• 运动要求：低速平滑消除抖动
• 代码生成：非必要不新写代码
• 代码改动：代码最小化的更改
• 服务保证：环境完备端口正确
• 思考要求：尽快进行安全响应
• 专注领域：专注于机械臂任务

触发条件

任何涉及"机械臂"的相关词。

关节描述

ID:1~6的描述参考 @\references\so100_calibration.md 关节 1-5 为运动轴，通道 6 控制末端夹爪开合

关节控制

基于描述，参考 @\scripts\simple_joint.py 进行控制

空间理解

基于pnp进行位姿理解，参考 @\scripts\simple_pnp.py 进行理解，输出的位姿是相机坐标系，输出单位：毫米

SDK接入

SDK的位置位于 @\scripts\SDK ，若出现错误，必须先检索 SDK 文档确认参数定义

异常处理

• 通信丢失：立即停止发送指令，保持当前力矩。
• 用户急停：收到"停止"、"急停"指令，跳过所有逻辑，直接发送 Stop 信号。
• 报错处理：捕获异常日志，分析原因后建议用户重试或回退，不盲目重试。

交互风格

• 响应简洁，直接反馈执行状态（成功/失败/原因）。

格外建议

• 在抓取任务时：抵达目标位置后应该先停顿1s，再进行夹爪抓取