sil-milestone

name	sil-milestone
description	SIL マイルストーンの成果物バンドル（results.json＋レビュー動画＋図＋ゲート承認）を1コマンドで生成・検証する。閉ループ run → 動画 → 機械判定ゲートを順に実行し、アウトプット主導でマイルストーンの達成を確定する。RESET_PLAN.md §8〜§10 の実現形。
disable-model-invocation	true

/sil-milestone — SIL マイルストーン・バンドル生成スキル

SIL の各マイルストーン（P1〜P4）で必ず作る成果物バンドルを1コマンドで揃える。 /lecture-video と同じ「決定論ツール＋オーケストレーション」型。スキル＝作る手順、 フック＝抜けを防ぐ仕組み（sf sil gate / simulator/sil/tools/sil_gate.py）。

設計の正本: simulator/sil/RESET_PLAN.md（§8 CLI/フック、§9 動画、§10 アウトプット主導）

単一入口 = sf sil milestone

このスキルの手順はすべて sf sil サブコマンドに集約済み。生のビルド／実行コマンドを 手で並べない（CLI が正本＝ Single Source of Truth）。マイルストーン1本は次の1コマンド:

source setup_env.sh          # sf CLI を有効化（SIL は host 専用・ESP-IDF 不要）
sf sil milestone -m P1 -e eskf

sf sil milestone が build → run → video → gate を順に実行する（lib/sfcli/commands/sil.py の run_milestone）。各段の意味:

段	中身	成果物
build	ホスト SIL を cmake ビルド（hover_smoke のみ。初回は MuJoCo を取得）	simulator/sil/build/hover_smoke
run	閉ループを実行（実タスクを疑似 RTOS で 400Hz 稼働＋ MuJoCo Plant）	trajectory.csv ＋ results.json
video	レビュー動画を描画（MuJoCo 3D ＋ 状態グラフ、§9・必須）	<ms>_flight.mp4
gate	バンドル完全性＋機械判定 pass を検査（揃わねば exit 1）	GATE APPROVED / REJECTED

バンドル出力先は simulator/sil/viz/out_<milestone小文字>/。

アウトプット（成果物バンドル）

各マイルストーンは「やることリスト」でなく成果物で定義する（RESET_PLAN §10）。 バンドルが揃って機械判定が pass して初めて「達成」:

1. results.json — 機械によるゲート合否（唯一の正）
2. レビュー動画 *.mp4 — 飛行3Dアニメ＋状態グラフ（人間の確認＋アピール素材、§9）
3. trajectory.csv — 再現可能な時系列（同じ実行→同じ動画）
4. ゲート承認（sf sil gate が exit 0）

実行手順

1. マイルストーン1本を生成・ゲート

引数: マイルストーン名（既定 P1）と推定器（eskf / complementary、既定 eskf）。

source setup_env.sh
sf sil milestone -m P2 -e complementary

• 末尾に Milestone P2 bundle complete and gated. が出れば成功。
• 途中で停止したら Milestone … stopped at <step> が原因段を示す。バンドルを 「達成」と宣言せず、原因を報告して止める（アウトプット主導の強制）。

sf sil milestone は冪等。再実行すれば同じ trajectory.csv／動画を再生成する （SIL は決定論的＝同じ実行→同じ成果物）。

P4 = 並置比較マイルストーン（特例）

P4 は単一飛行でなく ESKF ↔ 相補フィルタの side-by-side 比較動画（アルゴリズム 非依存をSNS品質で見せる、RESET_PLAN §9）。milestone -m P4 は自動で比較フローに 委譲する（2推定器を同じ飛行で走らせ、ツイン3D＋重ね描きグラフを1本に合成）:

sf sil milestone -m P4           # = sf sil compare（build → 2 run → compare → gate）
sf sil compare   -m P4           # 直接呼ぶ場合（--ea/--eb で推定器を指定可）

P4 バンドルは out_p4/{p4_compare.mp4, results.json, eskf/, complementary/}。 集約 results.json は kind=comparison・pass=両run G3合格・algorithm_independent チェックを持つ（sf sil status -m P4 で各runの metrics と3チェックを表示）。

2. 段を個別に回したいとき（任意）

milestone は4段を束ねた糖衣。デバッグや再生成で段を分けたいときは個別に叩く:

sf sil build                       # ホスト SIL をビルド
sf sil run     -m P2 -e complementary   # 閉ループ実行 → trajectory.csv + results.json
sf sil video   -m P2               # レビュー動画を描画
sf sil status  -m P2               # 機械判定（results.json）を表示
sf sil gate    -m P2               # バンドル完全性＋ pass を検査

sf sil status は G3 の各チェック（took_off / attitude_bounded / yaw_spin / yaw_stopped / alt_held / landed）と metrics を表示する＝ダッシュボード（RESET_PLAN §8）。

3. 動画の破損確認（任意）

ffprobe -v error -show_entries format=duration:stream=width,height,nb_frames \
  -of default=noprint_wrappers=1 simulator/sil/viz/out_<ms>/*.mp4

4. 動画の目視確認（サブエージェント限定・必須）

動画フレームの画像 Read はメインコンテキストで行わない（CLAUDE.md スライド画像 ルールに準ずる。画像 Read はコンテキストを大きく消費し rate limit の原因になる）。 サブエージェントで数フレーム（ホバー時・マニューバ時）を抽出・確認し、テキストの 所見だけ返させる:

ffmpeg -y -ss <t> -i simulator/sil/viz/out_<ms>/*.mp4 -frames:v 1 /tmp/sil_frame.png

確認項目: 3D に機体が映る／グラフが時刻カーソルと同期／指令追従が見える。

5. 報告

人間が確認できる形でまとめる:

• ゲート結果（APPROVED/REJECTED）と results.json の主要 metrics（sf sil status）
• 動画パス（simulator/sil/viz/out_<ms>/<ms>_flight.mp4）と長さ・解像度
• 目視所見（サブエージェント）
• 不合格なら不足項目と次アクション

フック連携（抜けを防ぐ仕組み）

このスキルは作る手順。抜けを防ぐのはゲート（sf sil gate → simulator/sil/tools/sil_gate.py）と git フック:

• ゲート: マイルストーンを「達成」と宣言する前に必ず sf sil gate の exit 0 を 要求する。バンドル（results.json ＋ レビュー動画 ＋ trajectory.csv）が揃い、 機械判定が pass でなければ承認を拒否する。
• git タグ・フック（任意・推奨）: マイルストーンタグ（例 sil-p1）を打つ前に simulator/sil/tools/sil_gate.py <bundle> を走らせ、exit 1 ならタグを拒否する （.githooks/pre-push、opt-in: git config core.hooksPath .githooks）。
• 注意: Claude Code の settings.json フックはツールイベント（PreToolUse 等）に 反応するもので「マイルストーン」イベントは無い。マイルストーンの強制は上記の ゲートスクリプト＋git フックで行う（settings.json フックは用途が別）。