القائمة
控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。
التثبيت باستخدام Codex أو Claude انسخ هذا Prompt والصقه في Codex أو Claude أو مساعد آخر ليراجع صفحة Skill ويثبّتها لك.
استنادا إلى تصنيف SOC المهني
快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。
控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.
机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。
目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。
机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。
订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.
| name | claw_arm_group_control |
| description | 控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。 |
/claw_arm_group_control/arm_group_controlstd_msgs/msg/String/claw_arm_group_control/arm_group_statusstd_srvs/srv/Trigger| 状态 | 含义 |
|---|---|
stop | 空闲/运动完成，可以执行新动作 |
moving | 运动中，执行动作期间 |
| 动作 | 说明 / Description |
|---|---|
voice_pick | 夹个萝卜 / Pick a carrot |
voice_give | 拿给我 / Pass me the item |
init | 回到初始姿态 / Return to initial position |
camera_up | 抬起机械臂 / Lift robot arm |
ros2 service call /claw_arm_group_control/arm_group_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 返回: stop = 空闲, moving = 运动中
# 查状态
ros2 service call /claw_arm_group_control/arm_group_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 如果是 stop，发动作
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_pick'}"
# 运动期间不要发新动作
# 夹个萝卜
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_pick'}"
# 拿给我
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'voice_give'}"
# 回到初始姿态
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'init'}"
# 抬起机械臂
ros2 topic pub --once /claw_arm_group_control/arm_group_control std_msgs/msg/String "{data: 'camera_up'}"
| 中文 | English | 动作 / Action |
|---|---|---|
| 夹个萝卜 | pick a carrot | voice_pick |
| 拿给我 / 拿过来 | give me, pass me | voice_give |
| 初始化 / 回到初始 | init, initialize, reset | init |
| 抬起机械臂 / 抬高 | lift arm, raise arm | camera_up |
当用户指令明确且单一时使用，例如：
arm_group_status，如果是 moving 要等完成再发新动作/home/ubuntu/software/arm_pc/ActionGroups/python3 ~/.openclaw/workspace/skills/claw_arm_group_control/scripts/arm_control.py --cmd voice_pick