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机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。
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استنادا إلى تصنيف SOC المهني
| name | claw_navigation_manager |
| description | 机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。 |
通过参数 navigation_mode 设置，支持三种模式：
| 模式 | 配置文件 | 订阅状态话题 | 发布导航话题 | 消息类型 |
|---|---|---|---|---|
normal | navigation_position.yaml | navigation_controller/reach_goal | navigation_controller/set_pose | SetPose2D |
smart_factory | smart_factory.yaml | /road_network_navigator/reach_final | /request_waypoint | Int32 |
smart_community | smart_community.yaml | /road_network_navigator/reach_final | /request_waypoint | Int32 |
/claw_navigation_manager/get_navigation_modestd_srvs/srv/Triggermessage 字段，值为 normal / smart_factory / smart_communityros2 service call /claw_navigation_manager/get_navigation_mode std_srvs/srv/Trigger {}
/claw_navigation_manager/navigation_statusstd_srvs/srv/Triggermessage 字段：
ready - 空闲，可接受新目标finish - 已到达目标，任务完成moving to xxx - 正在前往 xxxros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}
/claw_navigation_manager/list_positionsstd_srvs/srv/Triggermessage 字段，逗号分隔的位置名列表ros2 service call /claw_navigation_manager/list_positions std_srvs/srv/Trigger {}
/claw_navigation_manager/set_poseinterfaces/srv/SetStringdata: "位置名"success: true, message: "true" - 发送成功success: false, message: "can't find the navigation goal: xxx" - 位置不存在ros2 service call /claw_navigation_manager/set_pose interfaces/srv/SetString "{data: '动物园'}"
get_navigation_mode 确认当前模式navigation_status，如果不是 finish 需要等待list_positions 确认目的地存在set_pose 发送目的地名称Mission: 前往xxxnavigation_status 直到 finishMission: 到达xxx# 1. 获取导航模式
ros2 service call /claw_navigation_manager/get_navigation_mode std_srvs/srv/Trigger {}
# 2. 查询状态
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 3. 获取位置列表
ros2 service call /claw_navigation_manager/list_positions std_srvs/srv/Trigger {}
# 4. 发送目标
ros2 service call /claw_navigation_manager/set_pose interfaces/srv/SetString "{data: '超市'}"
# 5. 轮询直到到达
ros2 service call /claw_navigation_manager/navigation_status std_srvs/srv/Trigger {}
| 位置名 | 说明 |
|---|---|
| 动物园 | zoo |
| 前台 | front desk |
| 家 / 原点 | home / origin |
| 航天基地 | space base |
| 足球场 | football field |
| 水果超市 | fruit supermarket |
| 图书馆 | library |
| 位置名 | ID |
|---|---|
| 原料仓 | 100 |
| 生产线 | 6 |
| 质检处 | 11 |
| 发货仓 | 14 |
| 位置名 | ID |
|---|---|
| 超市 | 13 |
| 快递站 | 17 |
| 超市路口 | 5 |
| 公园 | 15 |
| 家 | 0 |
# normal 模式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=normal
# 智能工厂模式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=smart_factory
# 智能社区模式
ros2 run openclaw_controller claw_navigation_manager --ros-args -p navigation_mode:=smart_community
moving to xxx），必须等 finish 才能发新目标list_positions 确认位置存在navigation_status 确认到达（finish）Mission: 前往xxxMission: 到达xxx快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。
控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。
控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.
目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。
机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。
订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.