firefly-board

专用于用户的 Firefly 控制主板开发/运维/调试。触发场景：用户提到 Firefly 板子、控制主板、192.168.31.50、板子 SSH/ADB、ROS Noetic、mihomo 科学上网、GPIO/I2C/UART/串口调试、外设控制、板子开发环境、在板子上安装软件/跑程序/查日志/修复环境时使用。该技能包含板子的连接方式、已安装工具、硬件接口、敏感 GPIO、ROS/mihomo 配置和推荐操作流程。

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Repository: liueggy/eggy-skills
Last source activity: May 7, 2026 at 11:35
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name	firefly-board
version	1.0.0
description	专用于用户的 Firefly 控制主板开发/运维/调试。触发场景：用户提到 Firefly 板子、控制主板、192.168.31.50、板子 SSH/ADB、ROS Noetic、mihomo 科学上网、GPIO/I2C/UART/串口调试、外设控制、板子开发环境、在板子上安装软件/跑程序/查日志/修复环境时使用。该技能包含板子的连接方式、已安装工具、硬件接口、敏感 GPIO、ROS/mihomo 配置和推荐操作流程。

Firefly Board Skill

目标

帮助 agent 快速接管用户的 Firefly 控制主板：连接、安装软件、运行 ROS、使用代理、调试 GPIO/I2C/UART、维护开发环境。

不要保存/输出明文密码、机场订阅 URL、代理凭据或私钥内容。 可以引用已有私钥路径。

板子身份

主机：Firefly 控制主板
IP：192.168.31.50
系统：Ubuntu 20.04.6 LTS focal / aarch64
内核：Linux firefly 4.19.232 aarch64
主机名：firefly
根分区：约 24G，常见可用空间约 17G 左右

三种连接方式

优先用 SSH；SSH 失败时用无线 ADB 恢复/诊断。

1. SSH firefly 用户

ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 \
  -o StrictHostKeyChecking=no \
  -o UserKnownHostsFile=/var/minis/shared/ssh/known_hosts \
  firefly@192.168.31.50

2. SSH root 用户

ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 \
  -o StrictHostKeyChecking=no \
  -o UserKnownHostsFile=/var/minis/shared/ssh/known_hosts \
  root@192.168.31.50

3. 无线 ADB root shell

adb connect 192.168.31.50:5555
adb -s 192.168.31.50:5555 shell

已知 ADB 设备显示类似：

192.168.31.50:5555 device product:occam model:Nexus_4 device:mako

adb shell 进入的是 Firefly Linux root shell，不是普通 Android userspace：

uid=0(root)
Linux firefly 4.19.232 aarch64

SSH 公钥恢复流程

板子重烧录后可能没有 authorized_keys。若 ADB 可用，用本地公钥恢复 SSH：

PUB=$(cat /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519.pub)
adb -s 192.168.31.50:5555 shell "mkdir -p /home/firefly/.ssh /root/.ssh; printf '%s\n' '$PUB' > /home/firefly/.ssh/authorized_keys; printf '%s\n' '$PUB' > /root/.ssh/authorized_keys; chown -R firefly:firefly /home/firefly/.ssh; chmod 700 /home/firefly/.ssh /root/.ssh; chmod 600 /home/firefly/.ssh/authorized_keys /root/.ssh/authorized_keys"

然后测试：

ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 -o BatchMode=yes root@192.168.31.50 'id; uname -a'

apt / ROS 源

Ubuntu ports 源：阿里云 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/
ROS Noetic 源：清华 TUNA

ROS 源文件：

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

内容：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main

曾备份 apt 源到类似：

/root/apt-source-backup-YYYYMMDD-HHMMSS

已安装 ROS Noetic 基础环境

已安装：

ros-noetic-ros-base
python3-rosdep
python3-rosinstall
python3-rosinstall-generator
python3-wstool
build-essential

/root/.bashrc 和 /home/firefly/.bashrc 已添加：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

验证命令：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
echo $ROS_DISTRO
roscore
rosnode list
rostopic list

已验证：

ROS_DISTRO=noetic
roscore 可启动
rosnode list 显示 /rosout

建议：板子上优先使用 ros-noetic-ros-base，避免安装 GUI/RViz/Gazebo 等重组件，除非用户明确需要。

mihomo 代理环境

已安装：

/usr/local/bin/mihomo
Mihomo Meta v1.19.24 linux arm64

systemd 服务：

/etc/systemd/system/mihomo.service

配置目录：

/etc/mihomo/

主配置：

/etc/mihomo/config.yaml

常用命令：

systemctl status mihomo
systemctl restart mihomo
journalctl -u mihomo -f

当前订阅配置已成功导入，配置约 269K，mihomo -t 通过。代理测试曾通过：

curl -I -x http://127.0.0.1:7890 https://www.google.com
curl -I -x http://127.0.0.1:7890 https://github.com

当前配置为规则模式：

mode: rule

订阅配置中曾看到：

allow-lan: false
external-controller: 0.0.0.0:9091

实际代理端口常见监听：

127.0.0.1:7890

只给板子自身使用时没问题；若要局域网其它设备使用，需要改 allow-lan / bind-address。

Geo 数据文件

为避免未代理时无法从 GitHub 自动下载，已预置：

/etc/mihomo/geosite.dat
/etc/mihomo/geoip.dat
/etc/mihomo/Country.mmdb

如果订阅导入提示找不到 mmdb，可检查大小写或加软链接：

ln -sf /etc/mihomo/Country.mmdb /etc/mihomo/country.mmdb

订阅导入脚本

已放置：

/usr/local/sbin/update-mihomo-subscription

需要用户在交互终端里运行并粘贴订阅 URL；不要让用户把订阅 URL 发到聊天里。

/usr/local/sbin/update-mihomo-subscription

日志限制

mihomo 配置里 log-level: error，日志量很小。

已为 systemd journal 添加限制：

/etc/systemd/journald.conf.d/99-limit.conf

内容：

[Journal]
SystemMaxUse=100M
RuntimeMaxUse=50M
MaxRetentionSec=14day

查看日志占用：

journalctl --disk-usage

已安装常用开发工具

核心：

gcc / g++ 9.4
make
cmake 3.16.3
pkg-config
git 2.25.1
python3 3.8.10
python3-dev
python3-pip
python3-venv
ninja-build
ccache
tmux
vim / nano
curl / wget / jq
zip / unzip / tar
rsync
htop
tree

调试：

gdb 9.2
gdbserver
strace 5.5
ltrace 0.7.3

推荐长任务使用 tmux：

tmux new -s work
# Ctrl-b d detach
tmux attach -t work

外设调试工具

已安装：

gpiod
libgpiod-dev
python3-libgpiod
i2c-tools
python3-smbus
minicom
picocom
setserial

可用命令：

gpioinfo / gpioget / gpioset / gpiomon
i2cdetect / i2cget / i2cset / i2cdump
minicom / picocom / setserial

GPIO 信息

GPIO 设备：

/dev/gpiochip0
/dev/gpiochip1
/dev/gpiochip2
/dev/gpiochip3
/dev/gpiochip4
/dev/gpiochip5

范围：

gpiochip0: GPIO 0-31
gpiochip1: GPIO 32-63
gpiochip2: GPIO 64-95
gpiochip3: GPIO 96-127
gpiochip4: GPIO 128-159
gpiochip5: GPIO 511

sysfs GPIO 可用：

/sys/class/gpio/export
/sys/class/gpio/unexport

推荐优先使用 libgpiod：

gpioinfo
gpioget gpiochipN LINE
gpioset gpiochipN LINE=1
gpiomon gpiochipN LINE

Linux 全局 GPIO 与 gpiochip line 换算：

全局 GPIO = chip base + line offset
例如 gpio-59 = gpiochip1 line 27，因为 gpiochip1 base 是 32。

敏感/已占用 GPIO：不要随意拉高拉低

gpio-6   vcc5v0_host
gpio-17  power-rtl8821
gpio-21  bt_default_reset
gpio-28  vcc3v3_pcie
gpio-59  txrx_485ctl_enable
gpio-146 minipcie_power
gpio-154 reset5G

还有 debug 中见到的部分占用：

gpio-0 work
gpio-16 reset
gpio-29 enable
gpio-57 enable
gpio-77 bt_default_rts
gpio-86 chipen-rtl8821
gpio-94 reset
gpio-97 reset
gpio-98 vcc_dvdd
gpio-99 vcc_avdd
gpio-101 vcc_iovdd
gpio-102 headset_gpio
gpio-104 mdio-reset
gpio-107 out5G_power
gpio-108 hp-ctl
gpio-110 reset
gpio-113 vcc5v0_otg

操作 GPIO 前先确认物理引脚、功能复用和电平安全；不确定时只读不写。

I2C 信息

设备：

/dev/i2c-0
/dev/i2c-1
/dev/i2c-2
/dev/i2c-3
/dev/i2c-4

均识别为：

rk3x-i2c

查看总线：

i2cdetect -l

扫描总线，先征得用户确认，避免影响敏感设备：

i2cdetect -y 1

SPI 信息

当前未见：

/dev/spidev*

可能 SPI 未在设备树启用。若用户需要 SPI，优先检查设备树 overlay / kernel config / pinmux。

串口信息

console 相关：

/dev/ttyFIQ0

不要用于普通串口实验。

普通 UART：

/dev/ttyS1  IRQ 73  16550A
/dev/ttyS3  IRQ 74  16550A
/dev/ttyS4  IRQ 75  16550A
/dev/ttyS5  IRQ 76  16550A
/dev/ttyS7  IRQ 77  16550A
/dev/ttyS8  IRQ 78  16550A

USB 串口：

/dev/ttyUSB0
/dev/ttyUSB1
/dev/ttyUSB2

串口调试示例：

picocom -b 115200 /dev/ttyS1
# 退出：Ctrl-a 然后 Ctrl-x

查看串口：

setserial -g /dev/ttyS*

常用健康检查命令

ssh -i /var/minis/shared/ssh/firefly_192_168_31_50_ed25519 root@192.168.31.50 'hostname; uptime; df -h /; free -h'

adb connect 192.168.31.50:5555
adb -s 192.168.31.50:5555 shell 'id; uname -a; hostname -I'

systemctl --no-pager --full status mihomo
source /opt/ros/noetic/setup.bash && rosversion -d

操作原则

优先 SSH root；SSH 不通时用 ADB root 修复。
长时间安装/编译/roscore 用 tmux。
安装包前可 apt-get update，但避免无意义大升级。
不输出明文密码、订阅 URL、代理节点、私钥内容。
控制 GPIO 前必须确认物理引脚与用途；敏感 GPIO 默认禁止写。
I2C 扫描、GPIO 写、串口改参数属于外设操作，若可能影响硬件，先说明风险并确认目标。
生成脚本/配置文件时用文件写入工具；执行命令再用 shell。

firefly-board

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Firefly Board Skill

目标

板子身份

三种连接方式

1. SSH firefly 用户

2. SSH root 用户

3. 无线 ADB root shell

SSH 公钥恢复流程

apt / ROS 源

已安装 ROS Noetic 基础环境

mihomo 代理环境

Geo 数据文件

订阅导入脚本

日志限制

已安装常用开发工具

外设调试工具

GPIO 信息

敏感/已占用 GPIO：不要随意拉高拉低

I2C 信息

SPI 信息

串口信息

常用健康检查命令

操作原则

Firefly Board Skill

目标

板子身份

三种连接方式

1. SSH firefly 用户

2. SSH root 用户

3. 无线 ADB root shell

SSH 公钥恢复流程

apt / ROS 源

已安装 ROS Noetic 基础环境

mihomo 代理环境

Geo 数据文件

订阅导入脚本

日志限制

已安装常用开发工具

外设调试工具

GPIO 信息

敏感/已占用 GPIO：不要随意拉高拉低

I2C 信息

SPI 信息

串口信息

常用健康检查命令

操作原则