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The review-first prompt is selected by default. You can switch to a direct command or download a local copy.
Read SKILL.md and any companion files shown by SkillsMP before deciding whether to install.
Install with Codex or Claude Copy this prompt, paste it into Codex, Claude, or another assistant, and let it review the skill page and install it for you.
A direct command skips the review prompt. Inspect the source before running it.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill px4-vision-navThe command stays on one line. Scroll horizontally to inspect it before copying.
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Showing SKILL.md
Based on SOC occupation classification
| name | px4-vision-nav |
| description | PX4 视觉导航与避障 - 光流定位、深度相机、激光雷达融合、视觉里程计 |
| argument-hint | 视觉导航 OR px4 vision OR 视觉避障 OR 光流定位 |
| user-invocable | true |
用于配置和使用基于视觉的定位、导航和避障功能
当需要以下帮助时使用此技能：
QGC → Sensors → Optical Flow
→ 安装下视相机
→ 配置传感器
# 使用 VIO
EKF2_AID_MASK |= 0b0010 # 启用视觉位置融合
# 配置视觉源
EKF2_EV_PRIO # 视觉优先级
EKF2_EV_DELAY # 视觉延迟
| 传感器 | 接口 | 说明 |
|---|---|---|
| PX4FLOW | I2C | 官方光流模块 |
| PMW3901 | SPI | 鼠标传感器 |
| OA500VM | Serial | 成品光流模块 |
安装传感器
QGC 配置
QGC → Sensors → Optical Flow
→ 点击 "Start Setup"
→ 按照提示校准
# 启用光流
EKF2_OF_CTRL = 1
# 光流参数
EKF2_OF_PRIO # 光流优先级
EKF2_OF_QMIN # 光流质量最小值
# 测距仪参数 (必需)
EKF2_RNG_AID # 启用测距融合
RNGFND_MAX_CM # 最大测距范围
# 1. 安装 VIO 软件
# 例如: VINS-Fusion, OKVIS, etc.
# 2. 配置 MAVROS
# 发布视觉里程计到 /mavros/odometry/out
# 3. PX4 配置
EKF2_AID_MASK |= 0b0010 # 视觉位置
EKF2_EV_DELAY = 0 # 视觉延迟
# 4. 启用估计器
EKF2_HGT_MODE = 2 # 使用视觉高度
# 视觉位置融合
EKF2_EV_PRIO = 50 # 优先级
# 视觉速度融合
EKF2_EV_VELO_PRIO = 50
# 外部位置重置
EKF2_EV_RESET_YAW = 1 # 允许重置航向
| 类型 | 型号 | 接口 |
|---|---|---|
| 声学测距 | MaxBotix | Serial |
| 超声波 | SRF02/HC-SR04 | I2C |
| TOF 激光 | TFmini, TF-Luna | Serial |
| 激光雷达 | RPLidar, LEO | Serial |
# 选择传感器类型
RNGFND_TYPE = 5 # 对应型号
# 配置参数
RNGFND_MAX_CM = 500 # 最大范围 (cm)
RNGFND_MIN_CM = 50 # 最小范围
RNGFND_QUALITY = 50 # 最小质量
# 测距融合
EKF2_RNG_AID = 1 # 启用测距辅助
# 启用避障
OBS_CTRL = 1
# 障碍物检测范围
OBS_R_MAX = 5 # 前向检测范围 (m)
OBS_R_MIN = 0.5 # 最小检测距离
# 避障策略
OBS_TYPE = 1 # 1=停止, 2=绕行
# 在 EKF 中使用距离数据
EKF2_RNG_AID = 1
# 调整噪声参数
EKF2_RNG_NOISE = 0.1
| 方案 | 适用场景 | 精度 |
|---|---|---|
| 光流 + 测距 | 简单室内 | 10-30cm |
| VIO | 复杂环境 | 1-5cm |
| UWB | 大范围室内 | 10-30cm |
| AprilTag | 已知环境 | 1-5cm |
# 1. 禁用 GPS
EKF2_GPS_CTRL = 0
# 2. 启用视觉/光流
EKF2_AID_MASK = 0b0111
# 3. 设置高度源
EKF2_HGT_MODE = 3 # 视觉/测距
# 4. 调整参数
EKF2_NOAID_NOISE = 0.5 # 增加无GPS噪声