asp3-pico-sdk-ops

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asp3-pico-sdk-ops

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本リポジトリ（asp3_pico_sdk＝TOPPERS/ASP3 を Raspberry Pi Pico SDK と協調動作させる SDK統合リポ） での「叩き方」固有skill。ASP3 を PICO2（RP2350）の ARM-S(Cortex-M33)／RISC-V(Hazard3) 向けに ビルド・openocd 書き込み・シリアル/GDB 観測するとき、VS Code Pico 拡張でターゲット(ARM↔RISC-V)を 切り替えるとき、pico-sdk のバージョン(2.1.1/2.2.0)対応やツールチェーン(拡張同梱/システム)で 詰まったとき、RISC-V の割込み(RX)が動かないとき、CMake 統合(asp3_pico_sdk.cmake・ASP3_TARGET・ asp3_set_pico_sdk_options)を触るときに使う。ユーザが「pico-sdk」「PICO2」「RP2350」「Hazard3」 「rp2350-arm-s」「rp2350-riscv」「pico に書き込み」「openocd」「シリアルが出ない」「ターゲット切替」 「SDK 2.2.0」「ASP3 を pico で動かす」と言ったときに発動。 境界：アプリ(タスク/セマフォ等)の C/.cfg の書き方は toppers-asp、カーネル/移植の共通規約は toppers-kernel-dev、症状→原因の診断概念は toppers-kernel-debug。本skillは「このリポでの具体コマンドと固有の落とし穴」に徹し、概念はそれらへ委譲する。

asp3_pico_sdk 操作 skill（このリポでの叩き方）

TOPPERS/ASP3 を pico-sdk と協調させる SDK統合リポ の運用専用。規約・設計の正本は リポジトリの CLAUDE.md／docs/／submodule asp3/asp3_core/docs/dev/pico-sdk-integration.md。 概念は委譲：アプリの書き方→toppers-asp／カーネル・移植規約→toppers-kernel-dev／ 診断の切り分け→toppers-kernel-debug。本skillは具体コマンドと固有の落とし穴のみ。

0. 構成（要点だけ。詳細は CLAUDE.md §0）

• 純カーネルは submodule asp3/asp3_core。チップ/共通 arch も asp3_core を共用（SDK側 arch 重複は無し）。
• SDK固有は asp3/target/{pico2_arm_sdk_gcc,pico2_riscv_sdk_gcc} と協調ヘルパ asp3/asp3_pico_sdk.cmake。
• アプリは sample1/（ARM/RISC-V 共通・1フォルダ）。timer_check/ 同梱。
• PICO_PLATFORM で ISA 切替（ソース・cfg は ISA 非依存）。

PICO_PLATFORM	ASP3_TARGET（SDK）	openocd target	拡張 toolchainVersion
rp2350-arm-s	pico2_arm_sdk_gcc	target/rp2350.cfg	14_2_Rel1（ARM, newlib）
rp2350-riscv	pico2_riscv_sdk_gcc	target/rp2350-riscv.cfg	RISCV_RPI_2_0_0_5（RISC-V, newlib）

1. ビルド

VS Code（推奨）：sample1/ を開き拡張の Compile/Run。ARM↔RISC-V は拡張の「Switch Board/Platform」。 拡張は sample1/CMakeLists.txt 冒頭の set(toolchainVersion …) を書き換え、~/.pico-sdk/cmake/pico-vscode.cmake が RISC-V toolchain を検出して PICO_PLATFORM=rp2350-riscv と SDK パス(~/.pico-sdk/sdk/<ver>)を自動設定する。

CLI（ISA ごとに別ビルドディレクトリ。同一 build/ では ISA 切替不可＝キャッシュにツールチェーン固定）：

export PICO_SDK_PATH=/path/to/pico-sdk            # 2.1.1 / 2.2.0
cd sample1
cmake -S . -B build_arm   -DPICO_PLATFORM=rp2350-arm-s -DPICO_BOARD=pico2 && cmake --build build_arm -j
cmake -S . -B build_riscv -DPICO_PLATFORM=rp2350-riscv -DPICO_BOARD=pico2 && cmake --build build_riscv -j
# 生成物: build_*/sample1_pico_sdk.uf2 / .elf

CLI で RISC-V を拡張同梱 toolchain で再現するには set(toolchainVersion RISCV_RPI_2_0_0_5) に一時書換 （pico-vscode.cmake が PICO_PLATFORM を自動設定）。検証目的なら戻すこと。

2. 書き込み（openocd / Debugprobe）

# ARM-S
openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2350.cfg       -c "adapter speed 5000" -c "program build_arm/sample1_pico_sdk.elf verify reset exit"
# RISC-V
openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2350-riscv.cfg -c "adapter speed 5000" -c "program build_riscv/sample1_pico_sdk.elf verify reset exit"

Verified OK／Resetting Target を確認。RISC-V 接続時は examine に rp2350.rv0(XLEN=32)、ARM は rp2350.cm0 が出る。

3. シリアル観測（UART0・GP0(TX)/GP1(RX)・115200 8N1・USB stdio 無効）

stty -F /dev/ttyACM0 115200 raw -echo
cat /dev/ttyACM0 > /tmp/serial.log &        # 書き込み前に起動
# → バナー "TOPPERS/ASP3 Kernel ... <RISC-V Hazard3>/(ARM)" → "task1 is running (NNN)." の周期出力で基本動作OK

• ⚠️落とし穴：採取中に : > /tmp/serial.log で truncate すると、走っている cat が旧オフセットに書き続け スパースファイルになり grep/wc が誤検出する。採り直すときは cat を kill→新ファイルへ再起動する。
• /dev/ttyACM0 は Debugprobe の UART ブリッジ（CMSIS-DAP は別 bulk）。書き込み(openocd)と同時に読める。

4. RISC-V の RX（受信割込み）テスト・GDB

sample1 は serial_rea_dat でコマンド文字を受ける。RX が効いていれば応答が出る：

printf 'a'  > /dev/ttyACM0     # → "#act_tsk(1)"
printf '2'  > /dev/ttyACM0; printf 'a' > /dev/ttyACM0   # → "#act_tsk(2)"（複数文字RX）

GDB（riscv elf は gdb-multiarch が自動判別）：

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2350-riscv.cfg -c "adapter speed 5000" &   # gdbサーバ :3333
gdb-multiarch build_riscv/sample1_pico_sdk.elf -ex "target extended-remote :3333" -ex "break sio_isr" -ex continue

RISC-V の RX は ASP3 ネイティブ ISR（target_serial.cfg の CRE_ISR(sio_isr)）で受ける。pico-sdk の irq_set_exclusive_handler は使えない（mtvec 解釈が非互換）。理由＝アーキ構造の制約は概念なので toppers-kernel-dev（割込み共存）側の知見に委譲。ARM は asp3_set_pico_sdk_options が irq_* を --wrap。

5. pico-sdk バージョン / ツールチェーン

• 2.1.1 / 2.2.0 両対応。2.2.0 は新設の pico_platform_common（pico/platform/common.h）が要るため、 asp3/target/*/target.cmake の include に src/rp2_common/pico_platform_common/include を追加済み （2.1.1 では非存在 -I は無視＝無害）。他の統合依存（irq_/exception_ の --wrap 8関数・ PICO_RUNTIME_* 定義・stdout・boot_stage2 の --specs=nosys.specs）は 2.1.1→2.2.0 で不変。
• RISC-V toolchain は拡張同梱（RISCV_RPI_2_0_0_5＝newlib）前提。Ubuntu システムの riscv64-unknown-elf-gcc は picolibc ベースで、nosys.specs/libstdc++/C++ヘッダ等が無く回避策が要る （現在は撤去済。経緯は git 履歴と asp3/asp3_core/docs/dev/pico-sdk-integration.md）。

6. 2.2.0 等を CLI で検証する手順（拡張の SDK 上書きを回避）

git -C <pico-sdk> fetch --depth 1 origin tag 2.2.0 && git -C <pico-sdk> worktree add /tmp/pico-sdk-2.2.0 2.2.0
mv ~/.pico-sdk/cmake/pico-vscode.cmake ~/.pico-sdk/cmake/pico-vscode.cmake.bak   # env PICO_SDK_PATH を効かせる
export PICO_SDK_PATH=/tmp/pico-sdk-2.2.0 && cmake -S sample1 -B /tmp/b -DPICO_PLATFORM=rp2350-arm-s -DPICO_BOARD=pico2 && cmake --build /tmp/b -j
mv ~/.pico-sdk/cmake/pico-vscode.cmake.bak ~/.pico-sdk/cmake/pico-vscode.cmake   # 必ず戻す

7. CMake 統合のポイント（新規アプリへの適用）

asp3/asp3_pico_sdk.cmake を pico_sdk_init() 後に include（sample1 からは include(../asp3/asp3_pico_sdk.cmake)）→ PICO_PLATFORM から ASP3_TARGET/ ASP3_CORE_DIR 解決 → ASP3_LIBRARY_ONLY ON で add_subdirectory(${ASP3_CORE_DIR} asp3) → asp3_add_syssvc(<t>) → target_link_libraries(<t> pico_stdlib asp3) → asp3_set_pico_sdk_options(<t>) （irq_* の --wrap・SDK ランタイム初期化抑止。ISA は自動分岐）。手順詳細は README §「新規プロジェクトへの適用方法」。

検証の鉄則（このリポ）

• 変更したら必ずビルドを通してから報告。実機確認はシリアル出力（task1 is running・周期）を根拠とする。
• 進捗・結果は asp3/asp3_core/docs/dev/pico-sdk-integration.md に追記（asp3_core は別リポ。push 権限が無ければ差分提示）。