plcopen-gates

name	plcopen-gates
description	plcopen 提交前门禁——全量测试、RT 扫描、回放校验的准确命令与已知误报坑。Use before any commit/push in this repo, when the user says 门禁/gates, or when another skill finishes an implementation step.

门禁（提交前全套）

按序执行，全绿才允许提交。构建目录惯例：build-sync（VS 2026）。

cmake --build build-sync --config Debug            # 0 error
ctest --test-dir build-sync -C Debug --output-on-failure   # 100% pass
cmake -P cmake/rt_safety_scan.cmake                # RT-safety scan passed
cmake -P cmake/verify_replay_fixtures.cmake        # fixtures verified
git diff --check                                   # 只允许 CRLF warning

按需追加：

• 覆盖率：.\coverage.ps1 -BuildDir build-sync -Configuration Debug（门槛见 STATUS.md）
• DoD §5.3 对照：build-legacy-cmp 目录（PLCOPEN_BUILD_LEGACY=ON）构建 plcopen_core_legacy_compare 并运行（exe 旁需 plcopen.dll）
• 推送后确认 CI：gh run list --limit 2（Windows CI + Linux CI 双绿）

RT 扫描的已知词法坑（正则级匹配，注释也会命中）

扫描目录：core/{adapters,rt,otg,geom,exec,kin,stream} + 任何含 RT-SAFE 标记的 core 文件。注释措辞要避开这些词形：

• system ( —— 任何后跟 ( 的 system 单词（写 "equations (" 之类替代）
• 独立单词 new / delete / throw / try / catch（"new mode"→"next mode"，"catch-up"→"recovery"）
• double/float 类型后名字含 dt/time/elapsed 的变量（时间一律 std::int64_t *_cycles）
• <chrono>/<thread>/<iostream>/<fstream> include

测试可执行体的已知坑

• 门禁必须按上面用 Debug 跑 ctest，不要图快换 Release：Windows CI 覆盖率步骤会用 Debug 重跑全部测试 exe，Release-only 自检会漏掉 Debug-only 崩溃（2026-07-05 实例：pose_tests 栈溢出漏到 CI）。
• ≥6 轴的组测试台不要放栈上：MSVC 默认 1MB 栈，Debug 帧膨胀下 单函数两个 6 轴 rig（6×AxisModel + AxisGroup）即 0xC00000FD 栈溢出且无任何输出（Git Bash 报 exit 127）——测试台局部量一律 static（3 轴 rig 恰好没超线，别以此类推）。

ctest 退出码纪律

ctest ... | tail 之类的管道会让门禁看到 **tail 的退出码（0）**而漏掉 测试失败（2026-07-06 实例：两个 SEGFAULT 差点被放行）。门禁判定必须 直查 ctest 退出码：输出重定向到文件（ctest ... > log 2>&1; echo $?）， 再从文件取摘要。

回放红了怎么办

先判断是不是声明变更（见 plcopen-replay-baseline）；不是 → 你改坏了 周期路径，修代码而不是改基线。

完成判据：上述五条命令全绿 + （如推送）CI 双绿。