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De forma predeterminada está seleccionado el prompt que primero revisa el origen. Puedes cambiar a un comando directo o descargar una copia local.
Lee SKILL.md y los archivos complementarios que muestra SkillsMP antes de decidir si quieres instalarlo.
Instalar con Codex o Claude Copia este prompt, pégalo en Codex, Claude u otro asistente, y deja que revise la página de la skill y la instale por ti.
Un comando directo omite el prompt de revisión. Revisa el origen antes de ejecutarlo.
npx skills add https://github.com/MIUAV/vibe-coding-ros2 --skill px4-flight-modeEl comando permanece en una sola línea. Desplázate horizontalmente para revisarlo antes de copiarlo.
¿Prefieres una copia local? Descarga los archivos que SkillsMP tiene disponibles ahora.
Basado en la clasificación ocupacional SOC
Mostrando SKILL.md
| name | px4-flight-mode |
| description | PX4 飞行模式与任务规划 - 手动、姿态、自稳、定点、任务、Offboard等模式配置 |
| argument-hint | 飞行模式 OR px4 mode OR 任务规划 OR Offboard模式 |
| user-invocable | true |
用于配置和理解 PX4 各种飞行模式
当需要以下帮助时使用此技能：
| 模式 | 说明 | 用途 |
|---|---|---|
| 手动 | 手柄/RC 控制 | 测试、机动飞行 |
| 姿态 | 保持姿态，自稳 | 新手练习 |
| 高度 | 保持高度，位置自由 | 过渡模式 |
| 位置 | 保持位置和高度 | 自动飞行基础 |
| 任务 | 执行预设航线 | 自主巡检、测绘 |
| Offboard | 外部计算机控制 | 自主导航、避障 |
QGC → Settings → Flight Modes
- 选择通道 (通常 CH5)
- 为每个开关位置分配模式
# 切换到位置模式
mavlink send COMMAND_LONG
command: MAV_CMD_DO_SET_MODE
mode: 4 # PX4_MODE_POSITION
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| Waypoint | 飞向目标点 |
| Takeoff | 起飞 |
| Land | 降落 |
| RTL | 返回起飞点 |
| Loiter | 盘旋 |
| Condition | 条件等待 |
# 设置盘旋圈数
LOITER_TIME
# 设置停留时间
LOITER_TIME
# 拍照 (触发相机)
DO_SET_CAMERA_TRIGGER
# 挂载控制
DO_MOUNT_CONTROL
# 启动 MAVROS
ros2 launch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@"
from pymavlink import mavutil
# 连接飞控
master = mavutil.mavlink_connection('udp:localhost:14540')
# 请求 Offboard 模式
master.mav.set_mode_send(
master.target_system,
mavutil.mavlink.MAV_MODE_FLAG_CUSTOM_MODE_ENABLED,
4) # Offboard mode
# 发送位置目标
master.mav.set_position_target_local_ned_send(
0, # 时间戳
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_FRAME_LOCAL_NED,
0b110111000000, # 类型掩码
10, 0, -5, # 位置 (x, y, z)
0, 0, 0, # 速度
0, 0, 0, # 加速度
0, 0) # 偏航
QGC → Settings → Safety
- 低电量返航
- 失控保护
- 地理围栏
- 任务失效保护
# 启用地理围栏
FENCE_ENABLE = 1
# 设置边界
FENCE_RADIUS # 最大距离
FENCE_ALT_MAX # 最大高度
# 默认飞行模式
COM_FLIGHTMODE
# Offboard 超时
COM_OF_TIMEOUT
# 任务持续时间
MIS_DIST_1WP # 航点触发距离
MIS_DIST_WPS # 全任务距离