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CARLA 车辆动力学仿真 — 轮胎模型、动力传动、车辆物理参数配置，支持 CARLA-ROS2 桥接
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Basado en la clasificación ocupacional SOC
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| name | vehicle-dynamics |
| description | CARLA 车辆动力学仿真 — 轮胎模型、动力传动、车辆物理参数配置，支持 CARLA-ROS2 桥接 |
| argument-hint | CARLA 车辆 OR vehicle dynamics OR 车辆动力学 OR 轮胎模型 OR carla |
| user-invocable | true |
agents/skills/simulation/gazebo/agents/skills/ros2-debug/# 设置车辆物理参数
vehicle_physics = carla.VehiclePhysicsControl(
torque_curve=[(0, 500), (3000, 800)],
max_rpm=6000,
drag_coefficient=0.3,
center_of_mass=carla.Vector3D(0, 0, -0.5),
)
# Pacejka 轮胎模型参数
wheel_friction=0.8,
roll_friction=0.1,
# CARLA → ROS2
carla_ros_bridge # 自动桥接
/carla/vehicle/odometry → /odom
/carla/vehicle/cmd_vel → /cmd_vel