control-systems

name	control-systems
description	MuJoCo 控制系统仿真 — PD 控制器、阻抗控制、轨迹跟踪、QP 优化控制，适用于机器人控制算法验证
argument-hint	MuJoCo 控制 OR PD 控制器 OR 阻抗控制 OR 轨迹跟踪 OR QP 优化
user-invocable	true

control-systems — MuJoCo 控制系统 SKILL

引用技能

• agents/skills/simulation/mujoco/
• agents/skills/ros2-debug/

PD 控制器

# MuJoCo PD 控制器
def pd_control(q_desired, q_current, qd_current, kp, kd):
    torque = kp * (q_desired - q_current) + kd * (qd_desired - qd_current)
    return torque

阻抗控制

# 阻抗控制（末端力控制）
F_desired = Kp × (x_desired - x) + Kd × (xd_desired - xd)

QP 优化控制

# QP 求解关节力矩
H = q.T @ K @ q + R
g = -q.T @ K @ x_desired
q_solution = qp(H, g)

ROS2 集成

# mujoco_ros2_joint_control
from mujoco_ros2 import MujocoNode

class MujocoController(MujocoNode):
    def __init__(self):
        super().__init__('mujoco_controller')
        self.ctrl = np.zeros(njnt)

禁止

• ❌ MuJoCo 仿真参数不校准就用于真实机器人
• ❌ 控制频率不匹配（MuJoCo 1000Hz ≠ 真实 400Hz）