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四足机器人 Unitree Go2 S曲线轨迹规划 — 基于位置/速度/加速度约束的平滑轨迹生成，适用于崎岖地形避障
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| name | go2-scurve |
| description | 四足机器人 Unitree Go2 S曲线轨迹规划 — 基于位置/速度/加速度约束的平滑轨迹生成，适用于崎岖地形避障 |
| argument-hint | 四足 OR go2 OR 足式 OR S曲线 OR S-curve OR trajectory planning OR 轨迹规划 |
| user-invocable | true |
为 Unitree Go2 四足机器人规划并执行 S 曲线轨迹，使机器人在二维平面内沿平滑 S 形曲线行走。
agents/skills/motion-control/quadruped-control/ — 四足运动控制基础agents/skills/ros2-debug/ — 编译/运行时调试agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS 兼容性（关节命令必须 RELIABLE）agents/skills/ros2-cmake-guard/ — CMake 依赖检查S-curve = 两个相反方向的弧线连接段
参数:
A_max — 最大加速度 (m/s²)
V_max — 最大速度 (m/s)
J_max — 最大加加速度 (jerk, m/s³)
T_acc = V_max / A_max # 加速时间
T_jerk = A_max / J_max # 加加速度时间
L_total = 2 × S_curve_length # 总路程
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 腿长 | 0.4 m |
| 单腿最大负载 | 25 kg（整机） |
| 最大行走速度 | 1.5 m/s |
| 关节数 | 12（每腿3个） |
| 控制频率 | 400 Hz |
| 通信接口 | UDP（RELIABLE） |