wheeled-nav2

name	wheeled-nav2
description	轮式机器人 Nav2 自主导航 — 从 SLAM 建图到目标点导航，包含路径规划、动态避障、行为树状态机
argument-hint	轮式 OR wheeled OR 导航 OR Nav2 OR navigation OR SLAM OR amcl OR 路径规划 OR 动态避障
user-invocable	true

wheeled-nav2 — 轮式机器人 Nav2 自主导航 SKILL

任务描述

轮式机器人在已知/未知环境中实现从 A 点到 B 点的自主导航，包含 SLAM 建图（可选）、定位、路径规划、动态避障。

引用技能

• agents/skills/navigation/nav2-config/ — Nav2 参数速查
• agents/skills/wheeled_vehicle/ — 轮式机器人控制
• agents/skills/ros2-qos-checker/ — QoS（cmd_vel 必须 RELIABLE）
• agents/skills/ros2-debug/ — 调试
• agents/skills/ros2-cmake-guard/ — CMake

导航架构

目标点
  │
  ▼
Behavior Tree (bt_navigator)
  ├── ComputePathToPose ──► Planner (NavFn / Smac)
  ├── FollowPath ─────────► Controller (DWB / MPPI)
  ├── Spin ───────────────► 原地旋转
  ├── DriveOnHeading ────► 直线行进
  └── Wait ──────────────► 等待
          │
          ▼
   Controller (DWB)
          │
          ▼
    cmd_vel ──► diff_drive_controller ──► 轮子

核心参数

参数	值	说明
最大线速度	0.5 m/s	安全速度
最大角速度	1.0 rad/s
规划超时	3.0 s	全局路径规划超时
控制周期	10 Hz	控制器输出频率
代价地图膨胀半径	0.3 m	障碍物安全距离
局部规划距离	3.0 m	前视距离

行为树节点

节点	作用
ComputePathToPose	全局路径规划
FollowPath	局部路径跟踪
Spin	原地旋转（目标方向校正）
DriveOnHeading	直线前进
Wait	等待指定时间
IsPathValid	路径有效性检查

禁止

• ❌ cmd_vel 用 BEST_EFFORT（轮式控制命令必须可靠）
• ❌ 局部代价地图膨胀半径 < 0.2m（安全余量不足）
• ❌ 机器人速度 > 1.0 m/s（室内安全速度）