ros2-parameters
ROS 2 parameter declare/get, YAML overlays, wildcards, type coercion, and empty-array pitfalls. Use when params are ignored, wrong type, YAML does not load, or the user mentions declare_parameter, allow_undeclared, or empty arrays.
ソース情報
- リポジトリ
- guilyx/dotfiles
- ソースの最終更新活動
- 2026年8月12日 19:39
- 検出された SKILL.md の言語
- 英語
- スター
- 0
- フォーク
- 0
インストール方法
デフォルトでは、最初にソースを確認する Prompt が選択されています。直接コマンドに切り替えるか、ローカルコピーをダウンロードすることもできます。
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ソースの指示 · 読み取り専用プレビュー- name
- ros2-parameters
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- ROS 2 parameter declare/get, YAML overlays, wildcards, type coercion, and empty-array pitfalls. Use when params are ignored, wrong type, YAML does not load, or the user mentions declare_parameter, allow_undeclared, or empty arrays.
# ROS 2 Parameters
## Declare first
Undeclared params are **ignored** (or rejected) unless `allow_undeclared_parameters`. Always `declare_parameter` (with type/default) before `get`.
Overrides win in this order (typical):
1. Node default in code
2. YAML from launch
3. Launch `parameters=[{...}]` dict
4. CLI `--ros-args -p foo:=bar` / `--params-file`
## YAML shape
```yaml
/ns/node_name:
ros__parameters:
rate_hz: 30.0
frame_id: base_link
nested:
enabled: true
```
- Key must match **fully qualified node name** (namespace + name). Mismatch = silent unused file.
- `/**:` wildcards apply broadly — easy to stomp unrelated nodes.
- Lists: `[]` is untyped. rclpy/rclcpp may infer `byte[]` vs `string[]` vs `double[]` **wrong**. Empty arrays have bitten SIRB (`fix/empty-parameter-arrays`): prefer a non-empty typed default in `declare_parameter`, or pass typed CLI, or avoid empty as the declared default.
## Types
- YAML `1` is int, `1.0` is double. `declare_parameter("x", 1.0)` then YAML `x: 1` can **fail** type check.
- Bool: `true`/`false`, not `True`/`yes`.
- Nested dicts → nested params (`nested.enabled`), not a single dict object in C++.
## Runtime
`ros2 param set` only works if declared (and dynamic callback allows it). Use `add_on_set_parameters_callback` and reject invalid ranges.
`ros2 param dump /node` to see what the node actually has — not what you think the YAML said.
## Launch
Multiple YAML files + dicts: **last wins per key**. `use_sim_time` forgotten on one node → TF/clock bugs (`ros2-tf-clock`).
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