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Use for YAM object detection, grasp candidate generation, side/top-down/rim pickup choices, staged gripper close, contact evidence, lift-only checks, and pickup failures.
デフォルトでは、最初にソースを確認する Prompt が選択されています。直接コマンドに切り替えるか、ローカルコピーをダウンロードすることもできます。
インストールを決める前に、SKILL.md と SkillsMP に表示されている付属ファイルをお読みください。
Codex または Claude でインストール この Prompt をコピーして Codex、Claude、または他のアシスタントに貼り付けると、Skill ページを確認してインストールできます。
直接コマンドでは確認用 Prompt が省略されます。実行前にソースを確認してください。
npx skills add https://github.com/NVlabs/ASPIRE --skill yam-grasp-pickupコマンドは1行のまま表示されます。コピー前に横へスクロールして全体を確認してください。
ローカルで確認しますか？SkillsMP が現在取得できるファイルをダウンロードできます。
Use for the current YAM full demo, yam_demo.sh, bottle rack, KitKat handover/trash, bowl/can commands, and canonical saved-script commands.
Use for YAM DOF, coordinate directions, tabletop/rack/trash geometry, camera frames, gripper geometry, and contact/placement offsets.
Use for YAM cuRobo planning/IK failures, no-motion vs real-robot planning mismatch, waypoint robustness sweeps, perturbation testing, and recovery after motion planner failures.
SOC 職業分類に基づく
SKILL.md を表示中
| name | yam-grasp-pickup |
| description | Use for YAM object detection, grasp candidate generation, side/top-down/rim pickup choices, staged gripper close, contact evidence, lift-only checks, and pickup failures. |
Start from fresh live perception. Do not use fixed object XYZ for a physical pickup unless it is explicitly a no-motion calibration run.
Preferred helper layer:
yam_runtime.capture_sceneyam_runtime.generate_side_grasp_candidatesyam_runtime.rank_motion_candidatesyam_runtime.execute_grasp_lift_attemptyam_runtime.staged_close_with_contactyam_runtime.verify_liftPatterns from current successful scripts:
Do not count close command return as pickup success. Require gripper width/contact evidence, lift/post-observation motion, video evidence, or an explicit task artifact.