robot-move

# Robot Move Control the robot's movement and rotation using `g1_loco_client`. When moving forward, first check security status via api call `curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external` and ensure the response contains `"safe": true` before issuing forward movement commands. # Motion Availability Check [DO NOT SKIP!] BEFORE executing any motion-related command: 1. Run: `curl -s http://localhost:18790/api/home/status | jq '.data.available | any(. == "运动")'` 2. If the output is `false`: STOP and tell the user "Motion mode is not enabled" 4. If found: Proceed with the motion command DO NOT skip this check. DO NOT execute motion commands without verification. ## Command format ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="vx vy omega duration" ``` Parameters: - **vx** — forward/backward speed (m/s). Positive = forward, negative = backward. - **vy** — left/right speed (m/s). Positive = left, negative = right. - **omega** — rotational speed (rad/s). Positive = turn left, negative = turn right. - **duration** — (optional) how long the motion lasts in seconds. If omitted, default value is 1s. ## Common examples Check safety status before moving forward: ```bash curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external ``` If the response contains `"safe": true`, then it's safe to move forward. Move forward at 0.5 m/s for 2 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.5 0 0 2" ``` Move backward at 0.3 m/s for 1.5 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="-0.3 0 0 1.5" ``` Strafe left at 0.3 m/s for 1 second: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0.3 0 1" ``` Strafe right at 0.3 m/s for 1 second: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 -0.3 0 1" ``` Rotate left (counter-clockwise) at 0.5 rad/s for 2 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 0.5 2" ``` Rotate right (clockwise) at 0.5 rad/s for 2 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 -0.5 2" ``` Move forward while turning left: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.4 0 0.3 3" ``` ## Stop and other modes Stop all movement: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --stop_move ``` ## Safety notes - Keep speeds low (0.2–0.5 m/s) in confined spaces. - Always issue `--stop_move` if the robot needs to halt immediately. - Use short durations (1–3s) and chain commands rather than issuing a single long movement. --- name: robot-move description: 控制机器人运动——通过g1_loco_client实现移动、旋转和停止操作。 metadata: {"nanobot":{"emoji":"🤖","requires":{"bins":["g1_loco_client"]}}} --- # 机器人移动 使用`g1_loco_client`控制机器人的移动与旋转。 在向前移动之前，通过API调用 `curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external`检查安全状态， 并确保响应中包含`"safe": true`，然后再发出向前移动的命令。 # 运动可用性检查[不要跳过！] 在执行任何运动相关命令之前： 1. 运行：`curl -s http://localhost:18790/api/home/status | jq '.data.available | any(. == "运动")'` 2. 如果输出为 `false`：立即停止并告知用户"运动模式未启用" 3. 如果输出为 `true`：继续执行运动命令 不要跳过此检查。未经验证不要执行运动命令。 ## 命令格式 ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="线速度x 线速度y 角速度 持续时间" ``` 参数说明： - **线速度x（vx）** — 前后移动速度（米/秒）。正值为向前，负值为向后。 - **线速度y（vy）** — 左右平移速度（米/秒）。正值为向左，负值为向右。 - **角速度（omega）** — 旋转速度（弧度/秒）。正值为左转，负值为右转。 - **持续时间（duration）** — （可选）运动持续的秒数。若省略，默认值为1秒。 ## 常用示例 检查安全状态后再向前移动： ```bash curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external ``` 如果响应中包含`"safe": true`，则可以安全地向前移动。 以0.5米/秒的速度向前移动2秒： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.5 0 0 2" ``` 以0.3米/秒的速度向后移动1.5秒： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="-0.3 0 0 1.5" ``` 以0.3米/秒的速度向左平移1秒： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0.3 0 1" ``` 以0.3米/秒的速度向右平移1秒： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 -0.3 0 1" ``` 以0.5弧度/秒的速度向左（逆时针）旋转2秒： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 0.5 2" ``` 以0.5弧度/秒的速度向右（顺时针）旋转2秒： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 -0.5 2" ``` 向前移动同时左转： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.4 0 0.3 3" ``` ## 停止及其他模式 停止所有运动： ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --stop_move ``` ## 安全注意事项 - 在狭窄空间内保持低速（0.2–0.5米/秒）。 - 若需机器人立即停止，务必执行`--stop_move`指令。 - 使用短持续时间（1–3秒）并链式发送指令，而非单次发送长时运动指令。