Skip to main content

robot-move

Control robot locomotion — move, rotate, and stop via g1_loco_client.(控制机器人运动——通过g1_loco_client实现移动、旋转和停止操作。)

インストールへ移動

ソース情報

リポジトリ
spin-matrix/RoboClaw
ソースの最終更新活動
2026年4月8日 13:37
検出された SKILL.md の言語
複数言語
スター
25
フォーク
3

インストール方法

デフォルトでは、最初にソースを確認する Prompt が選択されています。直接コマンドに切り替えるか、ローカルコピーをダウンロードすることもできます。

ソースファイルを確認

インストールを決める前に、SKILL.md と SkillsMP に表示されている付属ファイルをお読みください。

ファイルエクスプローラー
2 ファイル

SKILL.md を表示中

SKILL.md
ソースの指示 · 読み取り専用プレビュー
name
robot-move
description
Control robot locomotion — move, rotate, and stop via g1_loco_client.(控制机器人运动——通过g1_loco_client实现移动、旋转和停止操作。)
metadata
{"nanobot":{"emoji":"🤖","requires":{"bins":"[Truncated]"}}}
# Robot Move Control the robot's movement and rotation using `g1_loco_client`. When moving forward, first check security status via api call `curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external` and ensure the response contains `"safe": true` before issuing forward movement commands. # Motion Availability Check [DO NOT SKIP!] BEFORE executing any motion-related command: 1. Run: `curl -s http://localhost:18790/api/home/status | jq '.data.available | any(. == "运动")'` 2. If the output is `false`: STOP and tell the user "Motion mode is not enabled" 4. If found: Proceed with the motion command DO NOT skip this check. DO NOT execute motion commands without verification. ## Command format ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="vx vy omega duration" ``` Parameters: - **vx** — forward/backward speed (m/s). Positive = forward, negative = backward. - **vy** — left/right speed (m/s). Positive = left, negative = right. - **omega** — rotational speed (rad/s). Positive = turn left, negative = turn right. - **duration** — (optional) how long the motion lasts in seconds. If omitted, default value is 1s. ## Common examples Check safety status before moving forward: ```bash curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external ``` If the response contains `"safe": true`, then it's safe to move forward. Move forward at 0.5 m/s for 2 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.5 0 0 2" ``` Move backward at 0.3 m/s for 1.5 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="-0.3 0 0 1.5" ``` Strafe left at 0.3 m/s for 1 second: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0.3 0 1" ``` Strafe right at 0.3 m/s for 1 second: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 -0.3 0 1" ``` Rotate left (counter-clockwise) at 0.5 rad/s for 2 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 0.5 2" ``` Rotate right (clockwise) at 0.5 rad/s for 2 seconds: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 -0.5 2" ``` Move forward while turning left: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.4 0 0.3 3" ``` ## Stop and other modes Stop all movement: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --stop_move ``` ## Safety notes - Keep speeds low (0.2–0.5 m/s) in confined spaces. - Always issue `--stop_move` if the robot needs to halt immediately. - Use short durations (1–3s) and chain commands rather than issuing a single long movement. --- name: robot-move description: 控制机器人运动——通过g1_loco_client实现移动、旋转和停止操作。 metadata: {"nanobot":{"emoji":"🤖","requires":{"bins":["g1_loco_client"]}}} --- # 机器人移动 使用`g1_loco_client`控制机器人的移动与旋转。 在向前移动之前,通过API调用 `curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external`检查安全状态, 并确保响应中包含`"safe": true`,然后再发出向前移动的命令。 # 运动可用性检查[不要跳过!] 在执行任何运动相关命令之前: 1. 运行:`curl -s http://localhost:18790/api/home/status | jq '.data.available | any(. == "运动")'` 2. 如果输出为 `false`:立即停止并告知用户"运动模式未启用" 3. 如果输出为 `true`:继续执行运动命令 不要跳过此检查。未经验证不要执行运动命令。 ## 命令格式 ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="线速度x 线速度y 角速度 持续时间" ``` 参数说明: - **线速度x(vx)** — 前后移动速度(米/秒)。正值为向前,负值为向后。 - **线速度y(vy)** — 左右平移速度(米/秒)。正值为向左,负值为向右。 - **角速度(omega)** — 旋转速度(弧度/秒)。正值为左转,负值为右转。 - **持续时间(duration)** — (可选)运动持续的秒数。若省略,默认值为1秒。 ## 常用示例 检查安全状态后再向前移动: ```bash curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external ``` 如果响应中包含`"safe": true`,则可以安全地向前移动。 以0.5米/秒的速度向前移动2秒: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.5 0 0 2" ``` 以0.3米/秒的速度向后移动1.5秒: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="-0.3 0 0 1.5" ``` 以0.3米/秒的速度向左平移1秒: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0.3 0 1" ``` 以0.3米/秒的速度向右平移1秒: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 -0.3 0 1" ``` 以0.5弧度/秒的速度向左(逆时针)旋转2秒: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 0.5 2" ``` 以0.5弧度/秒的速度向右(顺时针)旋转2秒: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 -0.5 2" ``` 向前移动同时左转: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.4 0 0.3 3" ``` ## 停止及其他模式 停止所有运动: ```bash g1_loco_client --network_interface=eth0 --stop_move ``` ## 安全注意事项 - 在狭窄空间内保持低速(0.2–0.5米/秒)。 - 若需机器人立即停止,务必执行`--stop_move`指令。 - 使用短持续时间(1–3秒)并链式发送指令,而非单次发送长时运动指令。
GitHubで見る