robot-move

name	robot-move
description	Control robot locomotion — move, rotate, and stop via g1_loco_client.（控制机器人运动——通过g1_loco_client实现移动、旋转和停止操作。）
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Robot Move

Control the robot's movement and rotation using g1_loco_client. When moving forward, first check security status via api call curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external and ensure the response contains "safe": true before issuing forward movement commands.

Motion Availability Check [DO NOT SKIP!]

BEFORE executing any motion-related command: 1. Run: curl -s http://localhost:18790/api/home/status | jq '.data.available | any(. == "运动")' 2. If the output is false: STOP and tell the user "Motion mode is not enabled" 4. If found: Proceed with the motion command DO NOT skip this check. DO NOT execute motion commands without verification.

Command format

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="vx vy omega duration"

Parameters:

• vx — forward/backward speed (m/s). Positive = forward, negative = backward.
• vy — left/right speed (m/s). Positive = left, negative = right.
• omega — rotational speed (rad/s). Positive = turn left, negative = turn right.
• duration — (optional) how long the motion lasts in seconds. If omitted, default value is 1s.

Common examples

Check safety status before moving forward:

curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external

If the response contains "safe": true, then it's safe to move forward.

Move forward at 0.5 m/s for 2 seconds:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.5 0 0 2"

Move backward at 0.3 m/s for 1.5 seconds:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="-0.3 0 0 1.5"

Strafe left at 0.3 m/s for 1 second:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0.3 0 1"

Strafe right at 0.3 m/s for 1 second:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 -0.3 0 1"

Rotate left (counter-clockwise) at 0.5 rad/s for 2 seconds:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 0.5 2"

Rotate right (clockwise) at 0.5 rad/s for 2 seconds:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 -0.5 2"

Move forward while turning left:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.4 0 0.3 3"

Stop and other modes

Stop all movement:

g1_loco_client --network_interface=eth0 --stop_move

Safety notes

• Keep speeds low (0.2–0.5 m/s) in confined spaces.
• Always issue --stop_move if the robot needs to halt immediately.
• Use short durations (1–3s) and chain commands rather than issuing a single long movement.

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name: robot-move description: 控制机器人运动——通过g1_loco_client实现移动、旋转和停止操作。 metadata: {"nanobot":{"emoji":"🤖","requires":{"bins":["g1_loco_client"]}}}

机器人移动

使用g1_loco_client控制机器人的移动与旋转。 在向前移动之前，通过API调用 curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external检查安全状态， 并确保响应中包含"safe": true，然后再发出向前移动的命令。

运动可用性检查[不要跳过！]

在执行任何运动相关命令之前： 1. 运行：curl -s http://localhost:18790/api/home/status | jq '.data.available | any(. == "运动")' 2. 如果输出为 false：立即停止并告知用户"运动模式未启用" 3. 如果输出为 true：继续执行运动命令

不要跳过此检查。未经验证不要执行运动命令。

命令格式

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="线速度x 线速度y 角速度 持续时间"

参数说明：

• 线速度x（vx） — 前后移动速度（米/秒）。正值为向前，负值为向后。
• 线速度y（vy） — 左右平移速度（米/秒）。正值为向左，负值为向右。
• 角速度（omega） — 旋转速度（弧度/秒）。正值为左转，负值为右转。
• 持续时间（duration） — （可选）运动持续的秒数。若省略，默认值为1秒。

常用示例

检查安全状态后再向前移动：

curl -LsSf http://localhost:18790/api/controller/external

如果响应中包含"safe": true，则可以安全地向前移动。

以0.5米/秒的速度向前移动2秒：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.5 0 0 2"

以0.3米/秒的速度向后移动1.5秒：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="-0.3 0 0 1.5"

以0.3米/秒的速度向左平移1秒：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0.3 0 1"

以0.3米/秒的速度向右平移1秒：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 -0.3 0 1"

以0.5弧度/秒的速度向左（逆时针）旋转2秒：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 0.5 2"

以0.5弧度/秒的速度向右（顺时针）旋转2秒：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0 0 -0.5 2"

向前移动同时左转：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --set_velocity="0.4 0 0.3 3"

停止及其他模式

停止所有运动：

g1_loco_client --network_interface=eth0 --stop_move

安全注意事项

• 在狭窄空间内保持低速（0.2–0.5米/秒）。
• 若需机器人立即停止，务必执行--stop_move指令。
• 使用短持续时间（1–3秒）并链式发送指令，而非单次发送长时运动指令。