IITA-Proyectos

Usar cuando un sensor ToF multizona VL53L7CX (o el VL53L5CX hermano) "no anda" o hay que leerlo/configurarlo/calibrarlo/usarlo para posicionar el robot de competencia (Teensy/Arduino, I2C) — distancias raras, loop lento por los ToF, el yaw del BNO se congela cuando los ToF rangean, zonas con status inválido, status 0 en TODAS las zonas, el boot tarda muchísimo, o hay que trilaterar / seguir pared con la matriz de distancias. Cubre resolución 4x4/8x8, modo continuo vs autónomo, frecuencia de ranging, filtrado por target_status, recorte de payload (VL53L7CX_DISABLE_*), coexistencia con el BNO055 en el bus, carga del firmware (~84 KB), calibración de xtalk/offset (cover glass), y posicionamiento por paredes. Triggers - "VL53L7CX / VL53L5CX", "ToF multizona / matriz de distancias", "4x4 / 8x8 / zonas / target_status", "el loop cae a 6 Hz por los ToF", "el yaw del BNO se congela con los ToF", "status 0 en todas las zonas", "el ToF tarda en bootear / carga firmware", "modo continuo vs autónomo", "calibrar xtalk / c

Usar cuando hay que entender, derivar, escribir o DEPURAR la cinemática de un robot omnidireccional de 3 ruedas a 120° — la matriz inversa (vx,vy,ω → 3 ruedas), las convenciones de signo/ejes, el término de giro ω·R, la saturación, o por qué el robot "da círculos en vez de trasladar", "traslada al revés", o "todo PID de rumbo amplifica el error en vez de corregirlo". Es la TEORÍA/matemática del omni-3; remite a la planta MEDIDA y al lazo para tuning. Triggers - "cinemática omni / inverse kinematics", "3 ruedas a 120°", "la matriz de las ruedas", "WHEEL_ANGLES / ángulos de rueda", "descomponer vx/vy/ω", "el robot da círculos / no traslada", "traslada para el lado equivocado", "el giro sale invertido / OMEGA_SIGN", "ω·R / término de rotación", "saturar las ruedas / clamp por rueda vs escalar", "convención +X/+Y, CW/CCW del robot", "convertir velocidad de rueda a PWM". NO es para tunear ganancias del lazo (control-pid-zona-muerta), NO es la planta medida —pisos PWM, deriva, regímenes— (dinamica-omni-3-ruedas), N

Use when calibrating or troubleshooting OpenMV cameras (H7 / H7 Plus) for the soccer robot — LAB color thresholds for orange golf ball (passive IR ball 2026) and cyan/magenta goals, exposure lock under varying field lighting, FOV and mount tuning, multi-camera consistency, frame rate vs accuracy trade-offs. Critical for Incheon where lighting differs from the IITA Salta lab.

Usar cuando el HEADING de un IMU "no anda" en firmware de robótica de competencia — clavado en 0.0, congelado, derivando, saltando, o el diag lee bien pero el firmware no — o al configurar/calibrar/recuperar/diagnosticar uno o dos BNO055 sobre I2C (Teensy/Arduino) con EMI de motores. Cubre modos (IMUPLUS vs NDOF), calibración y guardar/restaurar offsets (el chip NO tiene EEPROM), árbol de diagnóstico, recuperación de fallas y prácticas de competencia. Triggers - "heading no anda / clavado en 0.0", "el IMU se congela / freeze / yaw congelado", "el rumbo deriva / drift", "el heading salta", "el diag anda pero el firmware no", "calibrar BNO055", "guardar/restaurar calibración del IMU", "BNO055", "IMU", "Euler / quaternion", "IMUPLUS / NDOF", "CALIB_STAT / SYS_STATUS / clock stretching", "dos BNO en el mismo bus / 0x28 / 0x29", "EMI de motores / magnetómetro", "Teensy + IMU". NO es para tunear el lazo de heading-hold (control-pid-zona-muerta) ni para fusionar la pose XY (fusion-pose-odometria-landmarks).

Use when a PID/feedback loop oscillates violently, loses to a disturbance, or the actuator can't do small corrections (deadzone, PWM floors, bang-bang, all-or-nothing motors). Symptoms - robot spins on its axis, fishtails/serpentea, correction overshoots and re-corrects opposite, raising or lowering gains both fail, "pierde la pulseada" against parasitic drift. Covers deadzone compensation, PFM/duty-cycling, PI as automatic feedforward, anti-windup, bench tuning titration.

Use when changing ANY motion control on the CENTRAL board (strafe, rotation, heading hold, PID gains, speeds) of the IITA omni-3 robots - or when the robot drifts, rotates parasitically while strafing, moves "aplastado" in diagonal, or behaves differently below/above certain speeds. Contains the measured plant model - wheel geometry, PWM floors, FLOOR_SCALE behavior, parasitic yaw, physical minimums, validated speed regimes from bench data.

Use when implementing/EXECUTING a closed-loop controller on an MCU and the question is about the REAL-TIME and NUMERICAL realization, not the gains — sample-rate choice, continuous→discrete conversion, fixed-point vs float, loop latency / sensor-to-actuator delay, jitter's effect on a loop, multi-rate loops, discrete anti-windup & derivative filtering. Triggers - "frecuencia de muestreo / sample rate", "discretizar el PID / continuo a discreto", "Tustin / Euler / backward difference", "punto fijo / fixed-point / Q15 / Q8", "el dt varía / jitter en el lazo", "latencia sensor a actuador", "lazos multi-rate / lazo rápido y lento", "PID en C para microcontrolador", "el control tiembla por timing". For automotive/aero CONTROL examples see sistemas-criticos-tolerancia-fallas. NOT for TUNING gains on the quantized actuator (control-pid-zona-muerta), NOT for the omni plant model (dinamica-omni-3-ruedas), NOT for the general timing lens (tiempo-real-determinismo).

Use when designing or reasoning about an RTOS / multitasking firmware — tasks, priorities, preemptive scheduling, schedulability (RMS/EDF), priority inversion, mutex/semaphore/queue choice, ISR-to-task handoff, stack sizing, or deciding whether a project needs an RTOS at all. Triggers - "RTOS", "FreeRTOS / Zephyr / TeensyThreads / Zircon RTOS", "tareas / tasks", "prioridades", "scheduler / planificador", "preempción", "inversión de prioridad / priority inversion", "RMS / EDF / planificabilidad", "mutex / semáforo / cola / queue", "context switch", "stack overflow de una tarea", "ISR a tarea", "¿necesito un RTOS?". Covers scheduling theory + practical RTOS patterns and classic bugs. NOT for the general real-time/timing lens (tiempo-real-determinismo), NOT for control-loop discretization (control-embebido-tiempo-real), NOT for fault tolerance/redundancy (sistemas-criticos-tolerancia-fallas).

Técnicas avanzadas de optimización de controladores PID para robótica de competencia — más allá del tuning empírico básico. Cubre gain scheduling por régimen, derivative filtering (D-on-measurement, D-low-pass), anti-windup con back-calculation, feedforward del modelo, two-degree-of-freedom (setpoint weighting), control bang-bang en saturación, deadband, métricas formales (ITAE, ISE, IAE), gain scheduling adaptativo, y consideraciones de tiempo de muestreo. Usar SIEMPRE que se requiera optimizar un PID que ya funciona pero hay que pulirlo, exprimir velocidad sin perder estabilidad, manejar régimenes muy distintos (recta vs curva), saturación de actuadores, ruido alto en la medición, o se mencione 'gain scheduling', 'derivative kick', 'D-on-measurement', 'derivative filter', 'back-calculation anti-windup', 'feedforward', 'two-degree-of-freedom PID', 'setpoint weighting', 'ITAE', 'ISE', 'control optimizado', 'PID adaptativo'. NO usar para el primer tuning empírico básico (eso es robotics-control-theory).

Integración de sensores Mindsensors (terceros, NO LEGO) con EV3 usando Pybricks/ev3dev y el bus I²C. Cubre LineLeader-V2 (array de 8 sensores), AbsoluteIMU-ACG, NXTCam5, MultiplexerForEV3, LightSensorArray, AngleSensor (GlideWheel-AS), GlideWheel-M, IRSeeker-V2 y otros sensores I²C de Mindsensors. Usar SIEMPRE que se trabaje con sensores Mindsensors en EV3, programación I²C en Pybricks EV3, terceros sobre puerto S1-S4, o se mencione 'mindsensors', 'LineLeader', 'NXTCam', 'AbsoluteIMU', 'I2CDevice', 'i2c address', 'I2C bus EV3', 'multiplexer NXT/EV3', 'IRSeeker', 'PSP-Nx', 'sensor multiplexor', 'array de 8 sensores luz'. NO usar para sensores LEGO oficiales (eso es pybricks-ev3-fundamentals) ni para sensores con interfaz no-I²C.

API de Pybricks específica para LEGO MINDSTORMS EV3 (no Spike Prime, no NXT). Cubre EV3Brick, módulo pybricks.ev3devices, Motor, ColorSensor, GyroSensor, InfraredSensor, UltrasonicSensor, TouchSensor de EV3, puertos 1-4 y A-D, MicroPython embebido y diferencias clave contra Pybricks Spike. Usar SIEMPRE que se trabaje con robots EV3, ev3dev, Pybricks for EV3, programación EV3 con Python, o se mencione 'EV3Brick', 'Port.S1', 'Port.A', 'ev3devices', 'brick.py', 'ev3dev-stretch', 'ev3-pybricks', 'EV3', 'LargeMotor', 'MediumMotor', 'ColorSensor EV3', 'GyroSensor EV3'. NO usar para Spike Prime (eso es pybricks-spike-fundamentals) ni para sensores Mindsensors I2C (eso es mindsensors-ev3-sensors).

Seguidores de línea profesionales con arrays multi-sensor (8 sensores de luz) tipo Mindsensors LineLeader-V2, NXTLightSensorArray, Pololu QTR-8RC o equivalente. Cubre cálculo de posición ponderada (weighted average), calibración por canal, modos binario/análogico, detección de intersecciones desde el patrón del array, recovery de línea perdida (last known position), velocidad adaptativa basada en posición, y diferencias frente al seguidor de 1-2 sensores. Usar SIEMPRE que se trabaje con un array de luz, 8 sensores en línea, LineLeader, QTR-8, lightsensorarray, o se mencione 'weighted position', 'posición ponderada', 'centroid de la línea', 'sensor multiplexado para seguidor', 'detección de T-junction con array', 'seguidor de línea con 8 sensores'. NO usar para seguidor con 1-2 ColorSensor (eso es pybricks-line-following).

plan first lego league robot game runs for lego spike robots using pybricks. use when the user wants to break the robot game into launch runs, prioritize missions, design attachments, or generate reliable code and practice plans for the current or past fll challenge.

adapt lego spike pybricks robots for robocup junior rescue line and advanced precision line courses. use when the user wants to handle gaps, intersections, sharp turns, obstacles, ramps, pickup zones, victim logic, or line-loss recovery in autonomous rescue-line style events.

plan wro robomission runs for lego spike robots programmed with pybricks. use when the user wants to convert the yearly mission rules into scoring strategy, route order, attachments, risk analysis, run segmentation, or code priorities for autonomous wro attempts.

design and code reliable attachment cycles for lego spike competition robots using pybricks. use when the user needs motorized arms, lifts, claws, sliders, homing, synchronization with drive motion, or safe reset positions between autonomous runs.

Director técnico / coach del equipo IITA Salta para RCJ Rescue Line 2026 — Incheon. Activar cuando se pida "priorizá", "rankeá los issues", "qué hacemos esta semana", "qué cerramos antes de Incheon", "estamos a tiempo", "cómo viene el equipo", "qué quedó atascado", "vale la pena meter X", "esto suma puntos", "post-mundial o ahora", "armá la agenda", "qué tareas para Enzo/Laureano/Benjamin/Lucio", o cuando se mencione un alumno del equipo en contexto de asignación. NO escribe código — orienta decisiones, produce rankings, agendas, memos y entradas de journal. Aplica gate progresivo con track dual: firmware/comms (push libre VENCIDO → gate Enzo); docs/visión (push libre ≤2026-06-11 → gate Enzo ≥2026-06-12). Freeze de código 2026-06-15.

Orquestador de auditoría del repo RCJ Rescue Line 2026. Usar cuando el coach pida "auditá el repo", "revisá lo último", "qué bugs nuevos hay", "preparame para el mundial", o cuando se quiera una revisión integral antes de competencia. Decide qué subsistemas auditar (firmware Teensy, visión RPi, comms serial), dispara los auditores especializados en paralelo y consolida findings en Issues priorizados.

Audita el protocolo de comunicación serial UART entre la Raspberry Pi 4B y el Teensy 4.1. Busca framing débil, falta de heartbeat, sin timeout en lecturas blocking, sync byte ambiguo, resincronización mal hecha, baud rate inconsistente, buffers sin overflow check. Usar cuando el coach pida revisar comms o cuando rcj-rescue-reviewer la dispare. Audita AMBOS lados (Python y C++).

Audita el código Python de visión en la Raspberry Pi 4B (OpenCV + YOLO ONNX/NCNN/TFLite) buscando bugs de competencia — model loading en hot path, threading mal hecho, FPS bottlenecks, calibración hardcoded, NMS faltante, fugas de memoria, errores de manejo de cámara. Usar cuando el coach pida revisar el RPi o cuando rcj-rescue-reviewer la dispare en paralelo. Devuelve findings priorizados P0/P1/P2.

Audita el firmware C++ del Teensy 4.1 (PlatformIO) buscando bugs específicos de robótica de competencia — ISR sin volatile, delay() bloqueante, watchdogs faltantes, race conditions, PID mal sintonizado, comparación de strings por puntero, integer overflow, memoria leakeada. Usar cuando el coach pida revisar el firmware o cuando rcj-rescue-reviewer la dispare en paralelo. Devuelve findings priorizados P0/P1/P2 listos para abrir Issues.