| name | robot-plc-standard-interface |
| description | Standardiser l'interface robot ↔ PLC pour signaux, états, défauts, sécurité et séquence de cycle. |
| version | 1.1.0 |
| author | EVA Agent |
| license | Privée EVA St-Étienne |
| metadata | {"EVA":{"tags":["robotics","plc","interface","handshake","safety","standard"],"related_skills":["robotics-abb","robotics-fanuc","robotics-kuka","robotics-staubli","industrial-protocols"]}} |
Interface standard robot ↔ PLC
Vue d'ensemble
Cette compétence définit un contrat standard entre le robot et l'automate : commandes, états, défauts, sécurité, mode auto/manu, acquittements et séquence de cycle. Le but est d'obtenir une interface multi-marques stable, audit-able et réutilisable sans dépendre de la seule logique constructeur.
Quand l'utiliser
À utiliser pour :
- standardiser un handshake robot ↔ PLC ;
- concevoir une interface réutilisable pour plusieurs marques robots ;
- formaliser les modes, permissifs, défauts et resets ;
- préparer un contrat pour supervision, maintenance ou intégration MES.
Ne pas utiliser pour :
- une simple cellule mono-robot sans objectif de standardisation ;
- une logique purement sécurité sans handshake process ;
- une description robot interne ne sortant jamais vers le PLC.
Contrat minimal recommandé
Commandes PLC vers robot
- Cmd.StartCycle
- Cmd.StopCycle
- Cmd.ResetFault
- Cmd.Home
- Cmd.AutoEnable
- Cmd.ManualEnable
États robot vers PLC
- Sts.Ready
- Sts.Busy
- Sts.CycleDone
- Sts.AtHome
- Sts.Fault
- Sts.InAuto
- Sts.InManual
Sécurité
- Safe.RobotSafe
- Safe.FenceClosed
- Safe.EStopOk
- Safe.ResetRequired
Séquence standard
- PLC valide sécurité et permissifs.
- PLC donne autorisation Auto.
- Robot publie Ready.
- PLC envoie StartCycle.
- Robot passe Busy.
- Robot publie CycleDone en fin de séquence.
- PLC réinitialise la commande et enregistre le résultat.
Livrables attendus
- table Cmd / Sts / Safe ;
- séquence nominale et séquences dégradées ;
- matrice défauts / resets / acquittements ;
- règles de mapping multi-marques ;
- check-list FAT/SAT interface robot.
Support files
templates/robot-plc-handshake-template.md : contrat type.templates/robot-fault-matrix.md : gestion des défauts.references/expert-pack.md : points d'attention multi-marques.
Bonnes pratiques
- Séparer strictement défaut robot, défaut process et défaut sécurité.
- Centraliser l'acquittement défaut.
- Exposer clairement les modes Auto / Manual / Teach.
- Garder un mapping identique quelle que soit la marque robot.
- Conserver les responsabilités temps réel côté automate et le détail cinématique côté robot.
Pièges Courants (Common Pitfalls)
- Fusionner Busy et Ready dans un seul bit ambigu.
- Utiliser des signaux sécurité comme simples états process.
- Ne pas documenter la transition CycleDone → acquittement PLC.
- Laisser varier la sémantique des bits entre constructeurs.
Liste de vérification (Checklist)
