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边缘推理 — TensorRT/ONNX 加速、ROS2 节点集成、GPU 内存管理，适用于机器人实时感知
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Baseado na classificação ocupacional SOC
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ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | edge-inference |
| description | 边缘推理 — TensorRT/ONNX 加速、ROS2 节点集成、GPU 内存管理，适用于机器人实时感知 |
| argument-hint | 边缘推理 OR edge inference OR TensorRT OR ONNX OR GPU 加速 OR yolo OR 目标检测 |
| user-invocable | true |
agents/skills/perception/camera-perception/agents/skills/ros2-debug/// ONNX → TensorRT
trt_builder->setDLACore(0); // GPU
trt_builder->setFP16Enabled(true); // 半精度加速
auto model = std::make_shared<TrtYolo>();
model->load("/path/to/model.trt");
// 推理（< 10ms 每帧）
auto output = model->infer(input_tensor);
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 批量大小 | 1（实时要求） |
| 精度 | FP16（速度/精度权衡） |
| GPU 内存 | < 2GB |