device-collision-handling

name	device-collision-handling
description	处理设备碰撞故障，包括碰撞检测、紧急停止、脱困和恢复

触发条件

• get_device_detail 返回 faultDTOList 中包含碰撞相关故障码（如 crash）
• 设备上报碰撞告警
• 设备异常停止且 hasFault=true，故障码涉及碰撞

紧急处理流程

第一步：立即停止设备

调用 stop_robot(sn) 或 move_robot(sn, mode=0) 立即停止设备移动。

这是最高优先级操作，不要跳过。

第二步：评估碰撞情况

调用 get_device_detail(sn) 获取当前状态：

• 记录 position — 当前位姿
• 记录 faultDTOList — 碰撞故障详情
• 检查 battery — 确认设备还在运行
• 检查 locate — 碰撞后定位可能丢失

第三步：尝试脱困

1. 调用 backward(sn) 让设备后退
2. 等待 2 秒
3. 调用 stop_robot(sn) 停止后退
4. 调用 get_device_detail(sn) 检查状态：
   • 如果碰撞故障码已消失 → 进入恢复验证
   • 如果碰撞故障码仍在 → 尝试转向后后退

转向后后退方案：

1. 调用 move_robot(sn, mode=7) 左旋转
2. 等待 2 秒
3. 调用 backward(sn) 后退
4. 等待 2 秒
5. 调用 stop_robot(sn) 停止

第四步：恢复验证

脱困成功后，验证设备完整状态：

调用 get_device_detail(sn) 确认：

• hasFault=false — 故障已清除
• locate=true — 定位正常
• connect=true — 连接正常

如果定位丢失：

• 调用 relocate(sn, position) 恢复定位
• position 使用碰撞前记录的位姿，或最近已知位姿

如果故障未清除：

• 调用 fault_diagnose(sn) 诊断
• 等待 5 秒后再次查询
• 若故障码包含硬件损坏相关描述，升级人工运维

第五步：恢复运行

设备恢复正常后：

1. 确认设备是否需要继续执行任务
2. 如需继续，调用 set_control_mode(sn, mode=1) 切回自动模式
3. 调用 get_device_detail(sn) 做最终确认

特殊情况处理

设备被困死角

如果多次后退+转向仍无法脱困：

1. 调用 connect_terminal(sn) 接入远程终端
2. 通过终端手动控制设备移动
3. 脱困后调用 disconnect_terminal(sn) 断开

碰撞后设备离线

碰撞后设备失去连接：

1. 等待 10 秒看设备是否自动恢复
2. 调用 soft_restart(sn) 尝试重启
3. 如果 30 秒后仍离线，升级人工运维——可能存在硬件损伤

连续碰撞

同一设备短时间内多次碰撞：

1. 调用 get_cost_map(sn) 获取感知地图
2. 检查设备周围是否有新的障碍物或环境变化
3. 若环境正常但设备反复碰撞，可能是传感器故障，升级人工运维

一键处理

如果情况明确（单次碰撞、设备在线），可直接调用 handle_collision(sn) 执行自动碰撞恢复流程（停止→后退→停止→验证）。

升级条件

立即升级人工运维：

• 碰撞后设备硬件有明显损伤提示
• 多次脱困尝试均失败
• 传感器数据异常（感知地图明显不正常）
• 设备碰撞后出现漏液、冒烟等描述