apollo-dev

name

apollo-dev

description

Apollo EDU PnC 赛道开发助手与日常工作流引导工具。当用户遇到以下场景时使用此 Skill：(1) 每日开发启动（电脑重启后进入 Apollo、aem start、aem enter）(2) PnC/Planning 开发（TrafficRule 插件、Scenario 插件、Task 插件、参数配置）(3) 赛事场景调试（借道绕行、交汇路口减速、人行道避让、自主泊车、动态避障等 10+ 场景）(4) 模块调试与排错（mainboard 启动、Planning 打不开、Dreamview 地图不加载、buildtool install）(5) 配置与提交（profile 管理、打包提交、编译后配置丢失）(6) Git 代码管理（分支、回退、保存改动）(7) 赛事资源（场景地图下载、赛事报名）(8) 硬件传感器适配。触发关键词：PnC、Planning、规划、场景、插件、TrafficRule、Scenario、Task、profile、Dreamview、SimControl、星火大赛、赛事开发、借道、泊车、交汇、人行道、动态避障、buildtool install、aem enter、mainboard、编译后配置丢失、打包提交、Git、日志、地图下载、传感器。命令入口：/apollo-dev。

Apollo EDU PnC 开发助手

集成日常工作流引导、PnC 场景开发、模块调试和知识库检索，覆盖 Apollo EDU 赛事（PnC 赛道）装好环境后的全部开发活动。

知识库路径：{BASE_DIR}/references/knowledge/ 配置文件：{BASE_DIR}/config.yaml

{BASE_DIR} 为本 skill 加载时顶部显示的 "Base directory for this skill" 路径。

---

问题分流

问题类型	执行流程
电脑重启/每日启动	→ 高频快答「电脑重启后怎么进入 Apollo」
打包提交、压缩包	→ 高频快答 + 02_日常工作流/09_赛事压缩包制作.md
buildtool install / 下载代码	→ 高频快答「怎么下载 Planning 代码」
profile 初始化 / 配置参数获取	→ 高频快答 + 02_日常工作流/06_aem_profile配置管理.md
编译后配置丢失	→ 高频快答「编译后配置参数丢失/被覆盖」
Git 代码保存 / 回退	→ 高频快答 + 02_日常工作流/10_Git代码与配置管理.md
Planning 模块打不开	→ 速查卡片「Planning 模块恢复」+ 检索 07_FAQ故障排查/planning模块打不开恢复指南.md
模块在 DreamView 中打不开	→ 速查卡片「mainboard 单模块启动」
场景开发（借道/交汇/人行道/泊车…）	→ 先 Glob 文件名，再流程 B 检索 03_规划PnC/ + 04_赛事集锦/
插件开发（TrafficRule/Scenario/Task）	→ 流程 B 检索 03_规划PnC/05_~07_
Dreamview 使用、SimControl	→ 流程 B 检索 05_工程框架与工具/Dreamview功能介绍.md
buildtool 编译错误（开发中）	→ 检索 07_FAQ故障排查/安装及编译问题FAQ——编译相关.md
赛事报名、赛事规则	→ 流程 B 检索 01_赛事竞赛/
硬件传感器、CAN 协议	→ 流程 B 检索 08_硬件传感器/
地图、场景下载	→ 流程 B 检索 09_地图资源/

---

高频快答

以下问题无需检索知识库，直接回答：

问题	快速回答
电脑重启后怎么进入 Apollo	cd application-pnc && aem start && aem enter，然后 buildtool build -p core（有代码改动时）
怎么打包提交	只改了配置：tar -zcvf 提交包.tar.gz profiles/default；改了源码：tar -zcvf 提交包.tar.gz modules/planning/ profiles/default
怎么下载 Planning 代码	先 aem enter 进入容器，再执行 buildtool install planning*（全量）或 buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk（指定模块）
怎么下载（获取）配置参数	方式 A（官方包）：buildtool profile config init --package planning --profile=default；方式 B（含自定义插件）：mkdir -p profiles/default/modules && cp -r .aem/envroot/opt/apollo/neo/share/modules/planning profiles/default/modules/，完成后执行 aem profile use default
profile 怎么初始化	buildtool profile config init --package planning --profile=default
日志太多/磁盘满了怎么清理	日志在 data/log/ 下，历史日志可安全删除：find data/log/ -name "*.log.*20[0-9][0-9]*" -type f -delete；清理前先看大小：du -sh data/log/
编译后配置参数丢失/被覆盖	buildtool build 会覆盖 profiles/ 下的软链配置。编译后务必执行 aem profile use default 恢复 profile 配置
怎么用 Git 保存代码和配置	宿主机执行：git add profiles/default/ modules/planning/ && git commit -m "描述改动"；不同场景用不同 branch：git checkout -b scene/crosswalk；切分支后记得重新执行 aem profile use default
改坏了怎么用 Git 回退	git checkout HEAD -- profiles/default/（回退配置）或 git checkout HEAD -- modules/planning/（回退代码）

---

速查卡片

mainboard 单模块启动

当某个模块在 DreamView 中打不开或行为异常时，在容器内用 mainboard -d <dag路径> 单独启动：

Planning:    mainboard -d /apollo/modules/planning/planning_component/dag/planning.dag
路由:        mainboard -d /apollo/modules/external_command/process_component/dag/external_command_process.dag
Prediction:  mainboard -d /apollo/modules/prediction/dag/prediction.dag
Control:     mainboard -d /apollo/modules/control/control_component/dag/control.dag

排查时通常先启 Planning 看是否有 Segfault 或配置缺失。

Planning 模块无法打开 / 代码恢复

所有命令在容器内（aem enter 后）的 /apollo_workspace 目录下执行。

# 1. 备份当前代码和配置
tar -zcvf planning_backup.tar.gz modules/planning/
tar -zcvf profiles_default_backup.tar.gz profiles/default/

# 2. 切到临时 profile，释放 default 软链
mkdir -p profiles/tmp
aem profile use tmp

# 3. 删除损坏的代码和配置
rm -rf profiles/default
rm -rf modules/planning

# 4. 重装所有 planning 包（恢复到官方初始状态）
buildtool reinstall planning*

# 5.（可选）重新拉取源码
buildtool install planning*

# 6.（可选）编译
buildtool build -p modules/planning/

# 7. 恢复 profile 配置
buildtool profile config init --package planning --profile=default
aem profile use default

---

典型工作流

工作流 1：改参数调优（最常见）

编辑 profiles/default 下的配置文件
  → aem bootstrap start --plus（启动仿真）
  → DreamView 中选择场景运行
  → 观察效果，调整参数
  → 满意后打包：tar -zcvf 提交包.tar.gz profiles/default

工作流 2：改源码开发

buildtool install planning*（拉取源码）
  → 修改 modules/planning/ 下的代码
  → buildtool build -p modules/planning/（编译）
  → aem profile use default（⚠️ 关键：恢复 profile 软链配置）
  → aem bootstrap start --plus（启动仿真验证）
  → 满意后打包：tar -zcvf 提交包.tar.gz modules/planning/ profiles/default

工作流 3：每日开发（电脑重启后）

cd application-pnc
  → aem start（启动容器）
  → aem enter（进入容器）
  → buildtool build -p core（如有代码改动则编译）
  → aem bootstrap start --plus（启动 DreamView）

---

流程 B：知识库检索

Step 1：识别问题类型，确定搜索目录

优先按场景名匹配文件名：先 Glob("*借道*") 在 knowledge 目录下匹配，命中则直接读取，跳过 Grep。

文件名未命中时，参考下表缩小范围：

问题类型	优先目录
PnC、Planning、规划	03_规划PnC/（入口：00_技术参考索引.md）
下载 Planning 代码、buildtool install、下载配置参数	03_规划PnC/00_代码与配置下载指南.md
TrafficRule / Scenario / Task 插件开发	03_规划PnC/05_~07_
具体赛事场景（借道/交汇/人行道/泊车…）	03_规划PnC/09_~17_ + 04_赛事集锦/
Dreamview、仿真 SimControl	05_工程框架与工具/Dreamview功能介绍.md、03_规划PnC/04_使用SimControl仿真调试.md
Planning 打不开、Planning 崩溃	07_FAQ故障排查/planning模块打不开恢复指南.md
buildtool 编译报错（开发中）	07_FAQ故障排查/安装及编译问题FAQ——编译相关.md、buildtool相关问题FAQ.md
Dreamview 地图不加载	07_FAQ故障排查/dreamview地图不加载或场景不跳转.md
日志查看	07_FAQ故障排查/Apollo查看日志以及输出日志.md
profile、包管理	02_日常工作流/06_aem_profile配置管理.md、05_工程框架与工具/
git、分支、回退、commit	02_日常工作流/10_Git代码与配置管理.md
电脑重启后进入 Apollo	02_日常工作流/08_电脑重启后怎么进入Apollo.md
打包提交	02_日常工作流/09_赛事压缩包制作.md
传感器、CAN	08_硬件传感器/
地图、场景下载	09_地图资源/
赛事报名、规则	01_赛事竞赛/

Step 2：用 Grep 工具检索（禁止使用 Bash grep）

使用内置 Grep 工具在 {BASE_DIR}/references/knowledge/ 中检索：

• 先搜文件列表，找到最相关的 1-3 个文件
• 用 -C 3 精准定位段落
• 多关键词重试：「安装」→「部署」→「初始化」

Step 3：读取文件并回答

文件超 200 行先用 Grep 定位章节，再分段读取。

回答格式：

1. FAQ / 报错类 → 「症状 → 原因 → 命令」三段式
2. 场景开发类 → 核心代码逻辑 + 配置片段
3. 流程类 → 按步骤编号列出命令
4. 末尾注明来源：（来源：文件名.md）

Step 4：未找到时

换同义词再试一次；仍无结果则基于 Apollo EDU 领域知识作答，并说明「本地知识库未找到直接记录」。

---

重要约束

• 编译后恢复 profile：提醒用户在 buildtool build 后执行 aem profile use default，防止配置被覆盖
• PnC 赛道专注：不涉及感知（Perception）、定位（Localization）等上游模块，不需要 GPU
• sudo 操作必须确认：涉及 sudo 的命令需用户确认后才执行
• macOS 提示：检测到 macOS 时不执行任何安装命令，仅提示在 Ubuntu 上操作

知识库目录结构（快速参考）

见 {BASE_DIR}/references/knowledge_index.md

文件结构

apollo-dev/
├── _meta.json
├── config.yaml
├── SKILL.md
├── README.md
└── references/
    ├── knowledge_index.md
    └── knowledge/
        ├── 01_赛事竞赛/
        ├── 02_日常工作流/    # 4 个文件（profile、重启、打包、Git）
        ├── 03_规划PnC/       # 19 个文件
        ├── 04_赛事集锦/      # 11 个文件
        ├── 05_工程框架与工具/
        ├── 06_技术培训/
        ├── 07_FAQ故障排查/   # 7 个文件（开发相关）
        ├── 08_硬件传感器/
        └── 09_地图资源/