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控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.
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基于 SOC 职业分类
快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。
控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。
机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。
目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。
机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。
订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.
| name | claw_move_control |
| description | 控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences. |
/claw_move_control/chassis_commandstd_msgs/msg/String/claw_move_control/move_statusstd_srvs/srv/Trigger| 状态 | 含义 |
|---|---|
stop | 空闲/运动完成，可以执行新指令 |
moving | 运动中，执行动作期间 |
<direction> <time>
多动作用逗号分隔 / Multi-actions separated by comma:
forward 1, stop 0.5, backward 2
| 命令 / Command | 说明 / Description |
|---|---|
forward <t> | 前进 t 秒（默认速度 0.15 m/s）/ Move forward for t seconds |
backward <t> | 后退 t 秒 / Move backward for t seconds |
left <t> | 左转 t 秒（角速度 0.45 rad/s）/ Turn left for t seconds |
right <t> | 右转 t 秒 / Turn right for t seconds |
stop <t> | 停止 t 秒 / Stop for t seconds |
ros2 service call /claw_move_control/move_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 返回: stop = 空闲, moving = 运动中
# 查状态
ros2 service call /claw_move_control/move_status std_srvs/srv/Trigger {}
# 如果是 stop，发命令
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'forward 2'}"
# 运动期间不要发新指令
# 单动作
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'forward 2'}"
# 多动作连续
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'forward 1, stop 0.5, backward 2'}"
# 左转1秒
ros2 topic pub --once /claw_move_control/chassis_command std_msgs/msg/String "{data: 'left 1'}"
| 参数 / Parameter | 说明 / Description | 默认值 / Default |
|---|---|---|
--cmd, -c | 命令字符串 / Command string (required) | required |
--topic | 话题名 / Topic name | /claw_move_control/chassis_command |
| 中文 | English | 命令 / Command |
|---|---|---|
| 前进2秒 | Move forward 2s | forward 2 |
| 后退1秒 | Move backward 1s | backward 1 |
| 左转1秒 | Turn left 1s | left 1 |
| 右转2秒 | Turn right 2s | right 2 |
| 停止0.5秒 | Stop 0.5s | stop 0.5 |
| 前进1秒，停止0.5秒，后退2秒 | Forward 1s, stop 0.5s, backward 2s | forward 1, stop 0.5, backward 2 |
--once 只发一次，重复发送会导致冲突move_status，如果是 moving 要等完成再发新指令