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机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。
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基于 SOC 职业分类
| name | claw_track_and_grab |
| description | 机械臂追踪夹取技能。根据夹取方式(obj_track/color_track)执行追踪和夹取任务。节点: /claw_track_and_grab，支持两种模式：AI物体追踪和颜色追踪。 |
/claw_track_and_grabopenclaw_controller# obj_track 模式（物体追踪）
ros2 run openclaw_controller claw_track_and_grab --ros-args -p track_method:=obj_track -p enable_disp:=true
# color_track 模式（颜色追踪）
ros2 run openclaw_controller claw_track_and_grab --ros-args -p track_method:=color_track -p enable_disp:=true
| 服务 | 类型 | 功能 |
|---|---|---|
/claw_track_and_grab/get_track_method | std_srvs/srv/Trigger | 查询夹取方式 |
/claw_track_and_grab/start | std_srvs/srv/Trigger | 初始化机械臂姿态 |
/claw_track_and_grab/stop | std_srvs/srv/Trigger | 停止所有 |
/claw_track_and_grab/set_color | interfaces/srv/SetString | 设置目标颜色 |
/claw_track_and_grab/start_pick | std_srvs/srv/Trigger | 解锁夹取 |
/claw_track_and_grab/pick_status | std_srvs/srv/Trigger | 查询夹取状态 |
/claw_track_and_grab/place | std_srvs/srv/Trigger | 执行放置动作 |
/claw_track_and_grab/init_pose | std_srvs/srv/Trigger | 机械臂回到初始姿态 |
| 状态 | 含义 | 后续动作 |
|---|---|---|
pick_ready | 可以开始夹取任务了 | 触发 start 开始追踪 |
pick_finish | 夹取完成 | 触发 place 放置 |
place_finish | 放置完成 | 触发 init_pose 复位 |
init_finish | 复位完成 | 可以开始下一次任务 |
通过 claw_object_track 节点识别物体，发送中心点给本节点。
适用场景: 目标复杂、颜色不明显、需要精确识别特定物体
流程:
1. get_track_method → "obj_track"
↓
2. start → pick_ready
↓
3. claw_object_track 识别目标 + 发 get_box
↓
4. start_pick → 中心点追踪 → 自动夹取
↓
5. place（如需要）→ place_finish
↓
6. init_pose → init_finish
本节点直接通过LAB颜色空间识别目标。
适用场景: 目标颜色单一明显、背景干扰少
支持颜色: red, blue, green, yellow, white, black
流程:
1. get_track_method → "color_track"
↓
2. start → pick_ready
↓
3. set_color("颜色") → 开始颜色追踪
↓
4. start_pick → 颜色追踪 → 自动夹取
↓
5. place（如需要）→ place_finish
↓
6. init_pose → init_finish
1. 查询夹取方式
ros2 service call /claw_track_and_grab/get_track_method std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 1. 初始化姿态
ros2 service call /claw_track_and_grab/start std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 2. claw_object_track 识别目标
# - stop_track → track_ready
# - 拍照分析坐标
# - 发 get_box → track_running
# 3. 解锁夹取
ros2 service call /claw_track_and_grab/start_pick std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 4. 等待夹取完成（轮询 pick_status）
ros2 service call /claw_track_and_grab/pick_status std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 5. 放置（如需要）
ros2 service call /claw_track_and_grab/place std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 6. 复位
ros2 service call /claw_track_and_grab/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 1. 初始化姿态
ros2 service call /claw_track_and_grab/start std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 2. 设置颜色（red/blue/green/yellow/white/black）
ros2 service call /claw_track_and_grab/set_color interfaces/srv/SetString "{data: 'blue'}"
# 3. 解锁夹取
ros2 service call /claw_track_and_grab/start_pick std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 4. 等待夹取完成
ros2 service call /claw_track_and_grab/pick_status std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 5. 放置（如需要）
ros2 service call /claw_track_and_grab/place std_srvs/srv/Trigger "{}"
# 6. 复位
ros2 service call /claw_track_and_grab/init_pose std_srvs/srv/Trigger "{}"
| 服务/话题 | 类型 | 功能 |
|---|---|---|
/claw_object_track/stop_track | 服务 | 停止追踪 |
/claw_object_track/track_status | 服务 | 查询追踪状态 |
/claw_object_track/get_box | 话题 | 发送目标边界框 |
/claw_object_track/track_center | 话题 | 发布追踪中心点 |
注意: obj_track 模式需要先启动 claw_object_track 节点并设置目标
get_track_method，确认是哪种模式start 必须最先发，初始化机械臂姿态pick_status，确认状态再执行下一步claw_object_track 配合识别物体set_color，颜色用英文小写【任务开始】
↓
1. get_track_method → 确定是 obj_track 还是 color_track
↓
2. start → 初始化机械臂姿态 → pick_ready
↓
【根据模式选择下一步】
↓
【color_track 模式】
set_color("blue") → start_pick → 等待 pick_finish
↓
【obj_track 模式】
claw_object_track 发目标 → start_pick → 等待 pick_finish
↓
【pick_finish 后】
↓
3. place（如需要）→ place_finish
↓
4. init_pose → init_finish
↓
【任务完成】
pick_status，确认状态变了再继续1. get_track_method → "obj_track"
↓
2. start → pick_ready
↓
3. claw_object_track 操作（见claw_object_track skill）
- stop_track → track_ready
- 拍照分析坐标
- 发 get_box → track_running
↓
4. start_pick → pick_enabled
↓
5. 轮询 pick_status 直到 pick_finish
↓
6. place（如需要）→ place_finish
↓
7. init_pose → init_finish
1. get_track_method → "color_track"
↓
2. start → pick_ready
↓
3. set_color("颜色") → 支持: red, blue, green, yellow, white, black
↓
4. start_pick → pick_enabled
↓
5. 轮询 pick_status 直到 pick_finish
↓
6. place（如需要）→ place_finish
↓
7. init_pose → init_finish
obj_track 模式需要两个节点配合：
| 节点 | 负责 |
|---|---|
claw_object_track | 视觉识别 + 追踪 + 发布中心点 |
claw_track_and_grab | 接收中心点 + 云台跟随 + 夹取 |
顺序：先启动 claw_object_track 追踪目标，再让 claw_track_and_grab 接收中心点开始夹取
| 中文 | 模式 | 命令 |
|---|---|---|
| 追踪夹取前面的红色方块 | obj_track | 拍照+分析+发送 |
| 追踪夹取前面的蓝色物体 | obj_track | 拍照+分析+发送 |
| 夹取前面的红色方块 | color_track | set_color("red") |
| 夹取蓝色的东西 | color_track | set_color("blue") |
| 停止追踪夹取 | - | stop |
| 机械臂复位 | - | init_pose |
快递盒和果篮夹取运输技能。支持两种模式的 AprilTag 识别夹取：快递盒 (exp) 和果篮 (basket)。节点：/apriltag_control_node，通过状态轮询完成夹取和放置任务。
控制机械臂执行预设动作组。通过话题 /claw_arm_group_control/arm_group_control 发送字符串命令。适用于单一目的、明确指令的场景，如夹萝卜、拿给我、初始化、抬机械臂等。
控制ROS2机器人底盘移动。通过话题 /claw_move_control/chassis_command 发送字符串命令，支持单动作和多动作连续执行。/ Control ROS2 robot chassis movement via topic /claw_move_control/chassis_command (std_msgs/msg/String). Supports single and multi-action sequences.
机器人导航管理技能。支持普通导航(navigation_position.yaml)、智能工厂导航(smart_factory.yaml)、智能社区导航(smart_community.yaml)三种模式。通过获取导航模式、查询状态、获取位置列表、发送导航目标、等待到达等流程完成导航任务。
目标追踪技能。流程：检查状态 -> 停止旧追踪 -> 拍照 -> 图像分析获取归一化坐标 -> 发送目标 -> 确认状态。追踪节点名字前缀为 /claw_object_track。
订阅ROS2摄像头图像话题并保存单帧图像到本地。用于：(1)订阅指定的图像话题 (2)获取并保存单帧图像 (3)如果指定话题不存在，自动检索环境中的rgb/image相关话题 (4)图像命名包含时间戳、话题名，便于追溯 (5)支持定位追踪模式，自动识别物体并发布xyxy坐标到追踪话题 / Subscribe to ROS2 camera image topics and save single frames locally. Features: (1) subscribe to specified image topic (2) capture and save single frame (3) auto-detect rgb/image topics (4) filename includes timestamp (5) support locate & track mode with automatic object detection and xyxy publishing.