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设计、审查和实现嵌入式电机控制 App 与控制算法，适用于 PMSM、BLDC、伺服、机器人关节、飞控 ESC 和多轴驱动。用于 PWM/ADC/Encoder 同步时序、电流环中断语义、FOC、SVPWM、PI/PID、三环带宽、前馈与解耦补偿、滤波、offset、保护、多轴同步、调试和测试。仅在控制链路或算法是主问题时使用；目录分层、平台抽象、Bootloader、OTA、量产和发布架构改用 architecture。涉及 C 实现时同时使用 c99，涉及定点或滤波细节时同时使用 dsp。
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设计、审查和重构嵌入式固件系统架构，覆盖 MCU、MPU、DSP、FPGA、SoC、裸机、RTOS 和 Linux 边缘设备。先把厂商目录名归一为语义角色（SL-*），再按依赖规则（DR-*）判断边界、按可观察信号（SIG-*）测出泄漏基线、按门禁（GATE-*）机器化验证、按方法（AM-*）执行分析与迁移、按模式（PAT-*）命名结构、按成熟度阶梯（L0-L5）与证据分级给出结论。规则与具体项目解耦，不携带任何仓库的路径或数值。用于职责分层、真实变化点抽象、App/算法平台化、Port/Adapter/组合根、Bootloader、OTA、A/B、Manifest、参数与校准区、产线烧录、依赖注入、测试与发布门禁，以及将架构约束落实为 CLI/Hook/CI Lint 阻塞规则。仅在系统边界、目录结构、平台适配或量产交付是主问题时使用；FOC、SVPWM、PI/PID、采样时序和多轴控制算法改用 motorcontrol。参考开源或厂商工程前先确认主控、需求、许可证和复刻范围，不得默认照搬。
嵌入式系统一级入口 skill，覆盖 C99、DSP、ARM、EtherCAT、RTOS/裸机 OS、电机控制、系统架构、Git-Skill 发布治理和代码评审。用户请求嵌入式固件设计、实现、调试、重构、架构、Git 分支/提交/PR/Tag/Release/README/CHANGELOG 或评审时使用，并按主问题路由到更具体的二级 skill。默认使用中文输出。
设计、审查和重构嵌入式固件系统架构，覆盖 MCU、MPU、DSP、FPGA、SoC、裸机、RTOS 和 Linux 边缘设备。先把厂商目录名归一为语义角色（SL-*），再按依赖规则（DR-*）判断边界、按可观察信号（SIG-*）测出泄漏基线、按门禁（GATE-*）机器化验证、按方法（AM-*）执行分析与迁移、按模式（PAT-*）命名结构、按成熟度阶梯（L0-L5）与证据分级给出结论。规则与具体项目解耦，不携带任何仓库的路径或数值。用于职责分层、真实变化点抽象、App/算法平台化、Port/Adapter/组合根、Bootloader、OTA、A/B、Manifest、参数与校准区、产线烧录、依赖注入、测试与发布门禁，以及将架构约束落实为 CLI/Hook/CI Lint 阻塞规则。仅在系统边界、目录结构、平台适配或量产交付是主问题时使用；FOC、SVPWM、PI/PID、采样时序和多轴控制算法改用 motorcontrol。参考开源或厂商工程前先确认主控、需求、许可证和复刻范围，不得默认照搬。
基于 SOC 职业分类
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| name | aicoding-motor-control |
| description | 设计、审查和实现嵌入式电机控制 App 与控制算法，适用于 PMSM、BLDC、伺服、机器人关节、飞控 ESC 和多轴驱动。用于 PWM/ADC/Encoder 同步时序、电流环中断语义、FOC、SVPWM、PI/PID、三环带宽、前馈与解耦补偿、滤波、offset、保护、多轴同步、调试和测试。仅在控制链路或算法是主问题时使用；目录分层、平台抽象、Bootloader、OTA、量产和发布架构改用 architecture。涉及 C 实现时同时使用 c99，涉及定点或滤波细节时同时使用 dsp。 |
默认使用中文输出。
architecture。C99。dsp。arm。优先从代码、原理图和配置中识别，缺失且影响方案时再询问：
不要根据 ISR 名称推断控制顺序。验证：
PWM 同步事件
-> ADC 采样与完成
-> 锁存同周期编码器角度
-> offset 修正与 FOC
-> SVPWM
-> PWM shadow 更新
确认每个样本和角度属于同一 cycle_id，并测量 deadline、overrun 和 jitter。时序细节读取 references/pwm_adc_encoder_timing_zh.md。
在波谷、波峰、双采单更和双采双更之间，根据采样窗口、ADC 带宽、计算时间和 shadow load 点选择。用户未给出足够数据时，列出推荐起点、成立条件和需要测量的参数，不武断指定高复杂度方案。
需要带宽、补偿和测试细节时读取 references/pid_bandwidth_compensation_zh.md。
保持每轴独立状态，使用统一 cycle_id 或 timestamp、shadow command 和同步 apply。定义单轴停机、全轴停机或降级策略。读取 references/multi_axis_sync_debug_zh.md 获取同步误差和调试检查项。
仅在主控和问题匹配时读取：
references/repo_reference_matrix_motor_zh.md：快速匹配 VESC、ODrive、moteus、ODRI、TI SDK 等；references/customer_motor_function_replicate_options_zh.md：比较算法思想、接口行为、代码参考和许可证边界。不得因主控相同就默认复刻；先确认目标功能、功率级、传感器、安全要求和许可证。
读取 references/testing_validation_zh.md。至少覆盖 bring-up 顺序、三环阶跃、正反转、低速、高速限压、负载扰动、多轴同步和故障注入。没有波形、trace 或测量数据时，不宣称参数已调好或实时性已满足。
按任务规模输出必要部分：
正式审查可使用 assets/motor_control_review_template_zh.md；需要确认复刻方式时使用 assets/implementation_replicate_decision_template_zh.md。