embodied-ai-resources

name	embodied-ai-resources
description	具身智能（Embodied AI）领域的资源追踪与知识维护指南。包含 VLA 模型、仿真器、数据集、社区资源的持续更新策略。用于保持 EmbodiedAI.md Foundation 文件的时效性。

Embodied AI Resources Tracking Skill

具身智能资源追踪技能

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1. 核心追踪目标

本技能用于维护 [[EmbodiedAI]] Foundation 文件的时效性，重点追踪以下快速演进的领域：

1.1 VLA 模型演进

追踪优先级:
├── 🔴 高优先级 (月度更新)
│   ├── Google (RT 系列)
│   ├── Physical Intelligence (π 系列)
│   ├── Stanford / UC Berkeley 开源工作
│   └── 清华/北大/港大国内顶尖组
├── 🟡 中优先级 (季度更新)
│   ├── OpenVLA 生态
│   ├── Diffusion Policy 变体
│   └── 分层 VLA 架构
└── 🟢 低优先级 (半年更新)
    └── 垂直领域 VLA (医疗/UAV/驾驶)

关键指标:

• 参数量变化趋势
• 开源状态
• Benchmark 性能
• Sim-to-Real 成功率

1.2 仿真器生态

仿真器	追踪频率	关注点
Isaac Lab	月度	新功能、API变更、官方教程
MuJoCo Playground	季度	MJX 性能、新环境
Genesis	月度	快速迭代期，关注新特性
SAPIEN	季度	RoboTwin 生态

1.3 数据集与 Benchmark

追踪项目:
├── Open X-Embodiment 扩展
├── DROID 更新
├── RH20T 中文数据集
├── 新兴 Benchmark (如 SIMPLER)
└── 真机数据集发布

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2. 信息源优先级

Tier 1: 官方权威源 (每周检查)

来源	类型	URL
Embodied-AI-Guide	GitHub	github.com/TianxingChen/Embodied-AI-Guide
LeRobot	HuggingFace	huggingface.co/lerobot
Isaac Lab Docs	官方文档	isaac-sim.github.io/IsaacLab
Simulately Wiki	社区Wiki	simulately.wiki

Tier 2: 社区与论坛 (每两周检查)

来源	平台	价值
Lumina 社区	Website	lumina-embodied.ai
石麻日记	公众号	深度技术分析
机器之心/新智元	公众号	行业动态
Twitter/X	@simulately12492	实时更新

Tier 3: 学术源 (会议前集中检查)

重点会议时间线:
├── CoRL (11月)      - 机器人学习顶会
├── RSS (7月)        - 机器人顶会
├── ICRA (5月)       - 机器人大会议
├── NeurIPS (12月)   - AI顶会机器人track
├── CVPR (6月)       - 视觉+机器人
└── ICLR (5月)       - 学习方法

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3. 更新工作流

3.1 定期维护检查清单

## 月度维护 Checklist

### VLA 模型
- [ ] 检查 OpenVLA/π₀ 是否有新版本
- [ ] 扫描 arXiv robotics 最近30天
- [ ] 更新 EmbodiedAI.md 模型表格

### 仿真器
- [ ] 检查 Isaac Lab release notes
- [ ] 检查 Genesis 更新
- [ ] 更新版本号和新特性

### 社区资源
- [ ] Embodied-AI-Guide 新增内容
- [ ] 新增重要 Awesome 列表

### Foundation 关联
- [ ] 检查是否有新概念需链接到其他 Foundation
- [ ] 验证现有 wikilinks 有效性

3.2 新内容融合流程

新 VLA 模型/方法发布
        │
        ▼
┌─────────────────────────────────────┐
│  Step 1: 分类判断                    │
│  ─────────────────────────────────  │
│  • 全新架构范式 → 新增章节           │
│  • 现有范式改进 → 补充到对应小节     │
│  • 工程优化 → Implementation 更新    │
└─────────────────────────────────────┘
        │
        ▼
┌─────────────────────────────────────┐
│  Step 2: 关联检查                    │
│  ─────────────────────────────────  │
│  • 是否涉及新的 Foundation 概念？    │
│  • 是否需要更新 taxonomy.md？        │
│  • 是否有对应论文需创建 PapersRecap？│
└─────────────────────────────────────┘
        │
        ▼
┌─────────────────────────────────────┐
│  Step 3: 执行更新                    │
│  ─────────────────────────────────  │
│  • 更新 EmbodiedAI.md               │
│  • 添加 wikilinks                    │
│  • 更新 Evolution 时间线             │
└─────────────────────────────────────┘

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4. 关键资源索引

4.1 核心 GitHub 仓库

VLA & Robot Learning:
├── openvla/openvla                    # OpenVLA 官方
├── Physical-Intelligence/openpi       # π₀ 开源实现
├── huggingface/lerobot               # HuggingFace 机器人库
├── robotwin-Platform/robotwin        # RoboTwin 2.0
├── ARISE-Initiative/robosuite        # Robosuite
└── google-deepmind/mujoco_playground # MuJoCo Playground

Simulators:
├── isaac-sim/IsaacLab                # NVIDIA Isaac Lab
├── google-deepmind/mujoco            # MuJoCo
├── haosulab/SAPIEN                   # SAPIEN
└── Genesis-Embodied-AI/Genesis       # Genesis

Paper Lists:
├── TianxingChen/Embodied-AI-Guide    # 本技能的主要参考
├── YanjieZe/awesome-humanoid-robot-learning
├── GT-RIPL/Awesome-LLM-Robotics
└── geng-haoran/Simulately            # 仿真器百科

4.2 关键论文追踪

以下论文代表各方向的里程碑，其后续工作值得密切关注：

方向	里程碑论文	关注后续
VLA 起源	RT-1, RT-2	Google Robotics 新工作
开源 VLA	OpenVLA	Stanford/Berkeley 新工作
扩散策略	Diffusion Policy	π₀, RDT 系列
3D 感知	3D-VLA	点云/NeRF + VLA
Sim-to-Real	Domain Randomization	系统识别、Teacher-Student

4.3 学习路径资源

入门路径 (1-2周):
├── RoboTwin 2.0 官方教程
├── Isaac Lab Getting Started
└── LeRobot 文档

进阶路径 (1-2月):
├── 西湖大学赵世钰 RL 课程
├── UC Berkeley CS285
├── Diffusion Policy 论文 + 代码
└── OpenVLA 源码阅读

研究路径:
├── 阅读 CoRL/RSS/ICRA 最佳论文
├── 复现 1-2 个经典工作
└── 在 Isaac Lab 中设计新任务

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5. 与其他 Skills 的协作

5.1 knowledge-graph-management

协作点:
├── 遵循统一的 Foundation 输出格式
├── 使用标准的 wikilink 规范
├── 参与每次会话的健康检查
└── 更新 taxonomy.md 时保持一致性

5.2 obsidian-markdown

格式规范:
├── 使用 Obsidian callout 语法 (> [!note], > [!tip])
├── 表格对齐
├── 代码块语言标注
└── Mermaid 图表 (如需)

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6. 快速参考卡片

VLA 模型速查

┌────────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    VLA Model Quick Reference                │
├────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ Model       │ Params │ Action │ Open? │ Key Innovation     │
├─────────────┼────────┼────────┼───────┼────────────────────┤
│ RT-1        │ 35M    │ Token  │ ❌    │ 开创性工作          │
│ RT-2        │ 55B    │ Token  │ ❌    │ VLM直接输出动作     │
│ OpenVLA     │ 7B     │ Token  │ ✅    │ Prismatic backbone  │
│ π₀          │ 3.3B   │ Flow   │ ✅    │ Flow Matching       │
│ Octo        │ 93M    │ Diff   │ ✅    │ 泛化能力            │
│ RDT-1B      │ 1.2B   │ Diff   │ ✅    │ 双臂操作            │
└─────────────┴────────┴────────┴───────┴────────────────────┘

仿真器速查

┌────────────────────────────────────────────────────────────┐
│               Simulator Quick Reference                     │
├────────────────────────────────────────────────────────────┤
│ Simulator   │ Engine  │ GPU? │ Best For                    │
├─────────────┼─────────┼──────┼─────────────────────────────┤
│ Isaac Lab   │ PhysX 5 │ ✅   │ 大规模并行 RL               │
│ MuJoCo      │ 自研    │ MJX  │ 精细操作、Benchmark         │
│ SAPIEN      │ PhysX   │ ✅   │ 快速原型、RoboTwin          │
│ Genesis     │ 多后端  │ ✅   │ 4300万FPS、可微             │
│ PyBullet    │ Bullet  │ ❌   │ 教学入门                    │
└─────────────┴─────────┴──────┴─────────────────────────────┘

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Changelog

日期	更新内容
2026-02-02	初始创建，基于 lumina-eai-guide.pdf 内容萃取