px4-firmware-build

name	px4-firmware-build
description	PX4 固件编译与烧录 - 支持 NuttX/Pixhawk 系列飞控的固件构建和上传
argument-hint	编译PX4 OR px4 build OR 烧录固件 OR 构建飞控
user-invocable	true

PX4 固件构建技能

用于编译和烧录 PX4 固件到飞控硬件

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 从源码编译 PX4 固件
• 烧录固件到飞控板
• 自定义 PX4 构建配置
• 支持新的飞控硬件

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快速参考

获取源码

# 克隆最新源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

# 或获取特定版本
git checkout v1.14.0
git submodule update --recursive

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编译 SITL (仿真)

cd PX4-Autopilot

# Gazebo 仿真
make px4_sitl gz_x500

# jMAVSim 仿真
make px4_sitl jmavsim

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编译飞控固件

# Pixhawk 4 (FMUv5)
make px4_fmu-v5_default

# Pixhawk 6C (FMUv6C)
make px4_fmu-v6c_default

# Pixhawk 6X (FMUv6X)
make px4_fmu-v6x_default

# CUAV V5+
make px4_fmu-v5_default

烧录固件

# 编译并上传到飞控
make px4_fmu-v5_default upload

# 指定烧录方式
make px4_fmu-v5_default upload # 通过 USB

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飞控板构建命令参考

飞控板	构建命令
Pixhawk 4	make px4_fmu-v5_default
Pixhawk 4 Mini	make px4_fmu-v5_default
Pixhawk 5X	make px4_fmu-v5x_default
Pixhawk 6C	make px4_fmu-v6c_default
Pixhawk 6X	make px4_fmu-v6x_default
Holybro Pixhawk 6X-RT	make px4_fmu-v6xrt_default
CUAV V5+	make px4_fmu-v5_default
CUAV V5 nano	make px4_fmu-v5_default
Pixracer	make px4_fmu-v4_default
mRo Pixhawk	make px4_fmu-v3_default

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构建变体

# 默认配置
make px4_fmu-v5_default

# 带调试信息
make px4_fmu-v5_default DEBUG=1

# 最小配置 (减小固件体积)
make px4_fmu-v5_default_min

# 带 ROS2 支持
make px4_fmu-v5_default_uxrce_dds

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固件上传步骤

1. 连接飞控：通过 USB 将飞控连接到电脑
2. 进入 Bootloader：飞控上电时按住 BOOT 按钮
3. 执行烧录：

make px4_fmu-v5_default upload

4. 等待完成：看到 "Rebooting..." 表示成功

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故障排除

编译错误

# 清理构建缓存
make distclean

# 更新子模块
git submodule update --recursive

# 重新编译
make px4_fmu-v5_default

固件过大

# 检查 Flash 使用情况
# 减少不需要的模块

# 或使用更小的配置
make px4_fmu-v5_default_min

烧录失败

# 检查 USB 连接
ls /dev/ttyACM*

# 确认飞控处于 Bootloader 模式
# 尝试重新按住 BOOT 按钮上电

Python 包缺失

# 安装依赖
pip3 install --user -r Tools/setup/requirements.txt

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使用 Docker 构建

# 使用 PX4 Docker 容器
cd PX4-Autopilot
./Tools/docker_run.sh 'make px4_fmu-v5_default'

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相关文档

• PX4 构建文档
• 飞控硬件列表
• 开发者工具链