菜单
视觉感知技能集合 — 目标检测、语义分割、立体匹配、3D检测、边缘部署，适用于机器人环境感知
用 Codex 或 Claude 帮你安装 复制这段 Prompt，粘贴到 Codex、Claude 或其他助手里，让它检查 Skill 页面并帮你完成安装。
基于 SOC 职业分类
视觉语言动作模型 Vision-Language-Action 技能 - VLA 机器人控制、UniDiffuser、World Action Model
视觉语言导航 Vision-Language Navigation 技能 - VLN 自然语言导航、HF-RCN/R罗汉导航智能体
CARLA-Air 空地一体仿真技能 - 车辆+无人机联合仿真、ROS2 Humble 桥接
AI Agent 技能引导 — 加载上下文、路由技能、创建新技能
ROS2 CMakeLists.txt 依赖检查规则库 - 禁止省略ament_export_dependencies、禁止裸消息类型、禁止find_package不写REQUIRED
机器人感知系统技能库 - 视觉感知、激光雷达感知、传感器融合、边缘推理、标定
| name | vision-perception |
| description | 视觉感知技能集合 — 目标检测、语义分割、立体匹配、3D检测、边缘部署，适用于机器人环境感知 |
| argument-hint | 视觉感知 OR 目标检测 OR 语义分割 OR vision perception OR yolo OR 图像分割 |
| user-invocable | true |
agents/skills/perception/edge-inference/ — 边缘推理加速agents/skills/ros2-debug/ — 调试相机图像 → 预处理 → 推理 → 后处理 → 输出
// ROS2 + YOLO
auto detector = std::make_shared<YoloDetector>("/model.onnx");
auto sub = this->create_subscription<Image>(
"/camera/image_raw", QoS(10).best_effort(),
[&](Image::SharedPtr msg) {
auto results = detector->infer(msg);
publish_detections(results);
});
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <image_transport/image_transport.hpp>
// ROS2 Image → OpenCV
auto cv_img = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8");
// 深度图像 → 点云 → 3D BBox
auto pc = depth_to_pointcloud(depth_img, camera_intrinsics);
auto bboxes = detect_3d(pc); // 输出 [x,y,z,w,h,d,yaw]
相机图像用 BEST_EFFORT（高频率，丢帧可接受）。