physics-simulation

name	physics-simulation
description	PyBullet 物理仿真技能 - 刚体动力学、碰撞检测、约束配置
argument-hint	PyBullet物理 OR 碰撞检测 OR 约束配置
user-invocable	true

PyBullet Physics Simulation Skill

用于 PyBullet 物理仿真配置

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何时使用

当需要以下帮助时使用此技能：

• 配置物理参数
• 设置碰撞检测
• 使用约束

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快速参考

连接

import pybullet as p
import pybullet_data

client = p.connect(p.GUI)  # GUI 模式
# client = p.connect(p.DIRECT)  # 无头模式

p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

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物理配置

重力和时间步

p.setGravity(0, 0, -9.81)
p.setTimeStep(1/240)  # 默认 240Hz

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约束

关节约束

# 创建点对点约束
constraint = p.createConstraint(
    parentBodyUniqueId,
    parentLinkIndex,
    childBodyUniqueId,
    childLinkIndex,
    p.JOINT_POINT2POINT,
    [0, 0, 0],
    [0, 0, 0],
    [0, 0, 0]
)

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另见

• rl-environments - RL 环境
• robot-control - 机器人控制