device-cannot-back-station

name	device-cannot-back-station
description	处理"无法返回工作站"或"前往充电点失败"故障

触发条件

当机器人出现以下任一现象时，激活本技能：

1. 机器人与工作站反复对接（反复对桩）
2. 机器人停在工作站前但不对接（不对桩）
3. 机器人停留在清洁区域，未返回工作站，上报"无法返回工作站"或"前往充电点失败"

前置知识

• 机器人具备自恢复逻辑，默认尝试对接5次，失败后上报错误
• 对接前置条件：
  • Lora通讯版本需成功预约工作站（ID正确、工作站空闲）
  • 2D激光雷达需能检测到工作站的反光贴
• 导航无法规划路径时，可能触发回站动作，若卡在禁行区内则上报故障

诊断流程

故障现象1：反复对桩

等待机器人最终报错，根据报错类型排查：

报错类型	可能原因	排查方法
对桩超时	极片dock未触发	检查金属极片是否氧化（通断测试）；手动对接后检查极片接触（高低差<±2mm）；若仍无触发，更换微动开关版本dock
加水异常	清水液位未上升或下降	检查水枪出水、液位计浮子是否卡住；高级工程模式单控加水，确认球阀是否开启；检查通讯模式（433/Lora）设置是否正确
排水异常	污水液位未下降	清洗污水箱滤网；单控排水，检查排污球阀是否故障
充电异常	dock成功但无充电电流	确认工作站亮灯；检查极片氧化与接触；测量极片电压、手动充电口电压；重启工作站（GT型号）；检查电池是否故障

操作步骤:

1. 调用 get_device_detail(sn) 获取当前状态和故障列表
2. 查看 faultDTOList 中具体的故障码
3. 根据故障码对照上表定位原因
4. 若为硬件问题（极片氧化、液位计卡住等），升级给人工运维

故障现象2：不对桩

操作步骤:

1. 调用 get_device_detail(sn) 确认设备是否到达桩前点（距工作站1.5~2m）
2. 检查 Lora 预约状态：
   • 查看故障码中是否包含工作站预约失败相关信息
   • 若预约失败，检查：工作站是否被占用、Lora模块是否故障、HMI中工作站ID与嗅探ID是否一致
3. 检查 2D 激光雷达是否能识别反光条：
   • 查看 faultDTOList 中是否有"对桩超时"相关故障
   • 可能原因：激光雷达高度偏移、工作站安装高度不对、反光贴损坏
4. 检查工作站点位设置是否在 1.5~2m 范围内

故障现象3：未返回工作站

操作步骤:

1. 调用 get_device_detail(sn) 查看设备当前位姿 position
2. 调用 get_cost_map(sn) 获取感知地图，检查：
   • 是否存在不合理禁行区、虚拟墙
   • 是否存在低于1.1m的门未设置窄门区
   • 是否存在巨大噪点影响路径规划
3. 若设备被困禁行区：
   • 检查设备是否在禁行区内（位置坐标 vs 禁行区范围）
   • 若在禁行区内，需人工移除禁行区或调整任务区域
4. 尝试调用 relocate(sn, position) 重定位后，调用 forward_charge(sn) 让设备回充

通用排查顺序

获取设备详情 → 等待最终报错 → 基于报错定位 → 检查dock信号 → 检查加水/排水 → 检查充电极片

必要工具与日志

• get_device_detail — 设备状态和故障列表
• get_chassis_info — 底盘话题数据
• get_clean_info — 清洁组件数据
• get_cost_map — 感知地图

常见问题速查

现象	优先检查	常见原因	能否远程处理
反复对桩	dock触发、加水、排水、充电	极片氧化、液位计卡住、通讯模式错误	部分可（通讯模式）
不对桩	预约状态、反光条识别、点位距离	工作站被占用、ID不一致、Lora故障	部分可（ID配置）
不返回工作站	地图设置、禁行区	路径被阻断、被困禁行区	可（重定位+回充）