ryf1123
ryf1123/starvla
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| name | teaching-doc |
| description | 本项目写文档（飞书 + docs/）的标准：面向要深入理解的学习者，每个概念都配标注图、真实数字和"改一个变量看结果"的动画。写任何实验记录、方法说明、消融结果前先读。 |
读者是项目负责人本人，目标是深入理解每个环节怎么算、为什么这样设计、参数变了会怎样，不是记流水账。 一句话检验：读者看完能不能自己改一个参数并预测结果？不能就没写完。
任何一个"概念 / 张量 / 方法 / 设计决策"出现在文档里，都要配齐：
poses (T,156) 不够；要一张骨架图，每个关节旁标 j=18 left_elbow → poses[t, 54:57]。先说它在解什么优化问题（目标函数是什么、变量是什么、约束是什么），再说怎么解，最后给两个对比例子："这种情况 loss 更大因为…"、"把参数改成…之后同一个动作会被重建成…"。
阻尼最小二乘 IK 的例子：目标 min ‖W(目标位置 − FK(q))‖² + λ‖Δq‖² + w_smooth‖q − q_prev‖² + w_home‖q − q_home‖²； 变量是 29 个关节角；每次迭代解 (JᵀWJ + λI)Δq = JᵀW r。要给：一帧真实的 r 和 J 的数字、λ 大小对 Δq 的影响图、三组参数下同一帧的三张重建对比。
obs_layout() 的表 + 一步真实数值。scripts/video_grid.py，每格带中文标签，标签写清变量值（"λ=0.1"而不是"实验 2"）。scripts/render_human.py，G1 用 rl.play --reference/--run。docs/figs/，生成脚本放 scripts/explain_*.py，可重跑。