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ROS2 上层应用集成域。Launch 编排、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、Gazebo/Ignition 仿真。当用户提到 launch 文件、launch.py、参数 YAML、RViz、URDF 显示、Python 节点、rclpy、Gazebo、Ignition 仿真、机器人状态发布时使用。
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استنادا إلى تصنيف SOC المهني
CCG Skills - Quality gates, documentation generator, and multi-agent orchestration. Auto-installed by CCG workflow system.
开发语言能力索引。Python、Go、Rust、TypeScript、Java、C++、Shell。当用户提到编程、开发、代码、语言时路由到此。
DevOps 能力索引。Git、测试、DevSecOps、数据库。当用户提到 DevOps、CI/CD、Git、测试时路由到此。
协同编排知识域。多Agent协同、任务分解、并行执行、冲突解决。当魔尊需要多Agent协作、任务编排、并行处理时使用。
ROS2 控制技能。PID 控制、轨迹跟踪、电机驱动、ros2_control 框架、生命周期节点。当用户提到控制器、PID、MPC、LQR、轨迹跟踪、ros2_control、电机、伺服时使用。
ROS2 硬件集成技能。串口、CAN 总线、I2C/SPI、传感器驱动、udev 规则、权限配置。当用户提到串口、CAN、Modbus、ttyUSB、ttyACM、udev、设备权限、硬件抽象时使用。
| name | ros2-upper-app |
| description | ROS2 上层应用集成域。Launch 编排、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、Gazebo/Ignition 仿真。当用户提到 launch 文件、launch.py、参数 YAML、RViz、URDF 显示、Python 节点、rclpy、Gazebo、Ignition 仿真、机器人状态发布时使用。 |
| user-invocable | false |
| category | domain |
负责 ROS2 系统的上层编排与可视化——把各个底层节点(感知/控制/驱动)串成可启动、可配置、可视化、可仿真的整体。
Authority Model: Antigravity 优先(默认),Gemini 备选。
| 子技能 | 职责 | 触发关键词 |
|---|---|---|
| launch-files.md | Launch 文件编排 | launch, launch.py, IncludeLaunchDescription, launch_arguments |
| parameters.md | 参数 YAML / declare_parameter | params.yaml, ros__parameters, declare_parameter, override |
| rviz-config.md | RViz 可视化配置 | rviz, rviz2, .rviz config, displays, fixed frame, TF tree |
| python-nodes.md | rclpy 节点开发 | rclpy, Python node, async, MultiThreadedExecutor, callback group |
| simulation.md | Gazebo / Ignition 仿真 | gazebo, gz, ignition, sdf, world, robot_state_publisher, controller spawner |
┌─────────────────────────────┐
│ ros2-upper-app(本域) │ ← Antigravity 主导
│ Launch / Params / Viz │
└──────────┬──────────────────┘
│ 启动并连接
↓
┌──────────────────────────────────────────────┐
│ ros2-perception / control / navigation / │ ← Codex 主导
│ manipulation / hardware │
└──────────────────────────────────────────────┘
FindPackageShare + PathJoinSubstitutionconfig/*.yamlmap 或 odom)use_sim_time 在仿真场景必须显式传递到所有节点