can

# CAN — 嵌入式 CAN / CAN-FD 调试工具 统一封装接口发现、实时监控、报文发送、日志记录、数据库文件解码和统计分析能力。 ## 配置 ### 环境级配置 (`skill/config.json`) 仅保留 slcan 相关的环境级配置： ```json { "slcan_serial_port": "", "slcan_serial_baudrate": 115200 } ``` | 字段 | 说明 | 默认值 | |------|------|--------| | `slcan_serial_port` | slcan 场景的串口 | `""` | | `slcan_serial_baudrate` | slcan 场景的串口速率 | `115200` | ### 工程级配置 (`.embeddedskills/config.json`) 工作区下的 `.embeddedskills/config.json` 存放工程级 CAN 配置： ```json { "can": { "interface": "", "channel": "", "bitrate": 500000, "data_bitrate": 2000000, "log_dir": ".embeddedskills/logs/can" } } ``` | 字段 | 说明 | 默认值 | |------|------|--------| | `interface` | CAN 后端，如 `pcan` / `vector` / `slcan` | `""` | | `channel` | 通道名，如 `PCAN_USBBUS1` | `""` | | `bitrate` | 仲裁域比特率 | `500000` | | `data_bitrate` | CAN-FD 数据域比特率 | `2000000` | | `log_dir` | 日志输出目录 | `.embeddedskills/logs/can` | ### 参数解析优先级 1. **CLI 参数** (`--interface`, `--channel`, `--bitrate` 等) - 最高优先级 2. **工程级配置** (`.embeddedskills/config.json` 中的 `can` 部分) 3. **状态文件** (`.embeddedskills/state.json` 中的历史记录) 4. **默认值** - 最低优先级 ### 自动扫描行为 `scan` 的 `details.interfaces` 及摘要数量只包含检测到的 USB-CAN 设备和 SocketCAN 接口。`details.registered_backends` 单独列出已注册的软件后端，不代表驱动可用或硬件已连接，也不参与自动选择。 当未指定 `interface` 和 `channel` 时，脚本会自动扫描系统 CAN 接口，按以下步骤处理： 1. 扫描系统中所有可用 CAN 接口 2. 若只找到一个接口 → 自动使用并写入工程配置 3. 若找到多个接口 → 返回候选列表，等待用户选择 4. 若未找到接口 → 提示错误，停止执行 ## 子命令 | 子命令 | 用途 | 风险 | |--------|------|------| | `scan` | 扫描可用 CAN 接口与 USB-CAN 设备 | 低 | | `monitor` | 实时监控总线报文 | 低 | | `send` | 发送标准帧 / 扩展帧 / 远程帧 / CAN-FD 帧 | 高 | | `log` | 记录总线报文到 ASC / BLF / CSV 文件 | 低 | | `decode` | 用 DBC 等数据库文件解码报文或日志 | 低 | | `stats` | 统计总线负载、ID 分布和帧率 | 低 | ## 执行流程 1. 检查 `python-can` 是否可用，未安装时提示 `pip install python-can` 2. 按优先级解析参数：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值 3. 无子命令时默认执行 `scan` 4. `monitor / send / log / stats` 使用解析后的连接参数 5. `decode` 先确认数据库文件和输入源存在 6. 若未指定 `interface`/`channel`，自动扫描系统 CAN 接口： - 唯一候选：自动使用并写入工程配置 - 多候选：返回列表让用户选择 7. 成功执行后，将确认的参数写回工程配置 8. `send` 只要配置可连接就直接执行，不二次确认 9. 运行对应脚本并输出结构化结果 10. 失败时优先反馈接口、驱动、比特率和过滤条件问题 ## 脚本调用 所有脚本位于 skill 目录的 `scripts/` 下，通过 `python` 直接调用。 脚本会按优先级从 CLI 参数、工程级配置、状态文件中读取参数。 ```bash # 扫描接口 python scripts/can_scan.py [--json] # 实时监控 python scripts/can_monitor.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--fd] [--filter-id <ID列表>] [--exclude-id <ID列表>] [--dbc <DBC文件>] [--timeout <秒>] [--json] # 发送报文 python scripts/can_send.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] <id> <data> [--extended] [--remote] [--fd] [--repeat <次>] [--interval <秒>] [--periodic <毫秒>] [--listen] [--json] # 日志记录 python scripts/can_log.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--output <文件>] [--duration <秒>] [--max-count <数量>] [--filter-id <ID列表>] [--console] [--json] # 数据库解码 python scripts/can_decode.py <db_file> [--db-format <auto|dbc|arxml|kcd|sym|cdd>] [--id <CAN_ID>] [--data <HEX数据>] [--log <日志文件>] [--signal <信号名>] [--list] [--json] # 总线统计 python scripts/can_stats.py [--interface <接口>] [--channel <通道>] [--bitrate <速率>] [--duration <秒>] [--top <数量>] [--watch <ID列表>] [--json] ``` ## 输出格式 单次命令返回标准 JSON： ```json { "status": "ok", "action": "scan", "summary": "发现 2 个 CAN 接口", "details": { ... } } ``` 持续命令（monitor --json、send --listen --json）输出 JSON Lines，结束摘要写入 stderr。 错误输出： ```json { "status": "error", "action": "send", "error": { "code": "interface_open_failed", "message": "无法打开指定 CAN 接口" } } ``` ## 核心规则 - 不自动猜测 interface、channel、bitrate，多接口时不自动选择 - 参数解析优先级：CLI > 工程级配置 > 状态文件 > 默认值；自动扫描结果仅在未提供 CLI 参数时生效 - 未指定 `interface`/`channel` 时自动扫描，唯一候选自动写入配置，多候选需用户选择 - 成功执行后，确认的参数自动写回 `.embeddedskills/config.json` - 未明确说明用途时不主动发送任何报文 - `--json` 输出的持续流使用 JSON Lines，摘要写 stderr 不污染数据流 - DBC 解码失败不应导致监控中断 - 找不到帧定义时返回明确错误，不静默吞掉 ## 参考 - `references/common_interfaces.json`：常见 USB-CAN 设备信息