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G1 SDK 验证脚本 — import 检查、RPC 反射、DDS 类型内省、topic 发现、交互验证。在 PC2 上本地执行，需要 cyclonedds 和 unitree_sdk2py 可 import。
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Based on SOC occupation classification
G1 系统线实验 — 硬件事实摸底。在 PC2 (Jetson Orin NX) 上本地执行，每个技能验证一组原子命题，结论直接影响架构决策。
G1 PC2 音频硬件能力摸底。回答 PC2 能否独立发声和录音，决定音频链路走 PC2 蓝牙还是 PC1 API。
G1 DDS 通讯环境检查。确认 cyclonedds 安装状态、环境变量配置和共享内存支持。
G1 网络接口与连通性验证。确认 PC2 的网络拓扑、三节点可达性、WiFi 射频状态。
G1 PC2 性能画像。MOSS 运行时的资源消耗基线，idle 状态作为对比参照。
G1 PC2 系统环境信息。确认 Jetson 型号、系统资源、Python 工具链和 MOSS 运行状态。
| name | g1-sdk-verification |
| description | G1 SDK 验证脚本 — import 检查、RPC 反射、DDS 类型内省、topic 发现、交互验证。在 PC2 上本地执行，需要 cyclonedds 和 unitree_sdk2py 可 import。 |
回答两个问题：
| # | 脚本 | 层 | 需要 G1 | 风险 | 说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 00 | import_verify.py | 环境 | 否 | 零 | 所有 SDK 模块 import 检查 |
| 01 | rpc_client_reflect.py | 反射 | 否 | 零 | inspect RPC client API surface |
| 02 | message_types.py | 反射 | 否 | 零 | dir() DDS 消息类型字段 |
| 03 | topic_discover.py | 发现 | 是 | 零 | cyclonedds CLI wrapper — 真扫描 |
| 04 | lowstate_sub.py | A: 纯读 | 是 | 零 | LowState + 遥控器解析 (rt/lowstate 高频) |
| 05 | sportmode_sub.py | A: 纯读 | 是 | 零 | SportModeState 发布探测 (短超时) |
| 06 | battery_sub.py | A: 纯读 | 是 | 零 | bms/mainboard/imu/odom 多候选 topic 探测 |
| 07 | rpc_readonly.py | B: RPC 只读 | 是 | 零 | MotionSwitcher/Arm/Audio/RobotState (RS 可能 G1 不可用) |
| 08 | audio_led.py | C: 音频灯光 | 是 | 低 | 音量/LED/TTS + TTS 中断探路 |
| 09 | arm_preset.py | D: 上肢 | 是 | 中 | 挥手 + 中断复位 + 动作序列 |
| 10 | loco_mode.py | E: 模式切换 | 是 | 高 | Damp→Sit→Start + 安全确认 |
| 11 | loco_move.py | E: 移动 | 是 | 高 | 0.5s 极慢速前进/横移/旋转 |
# 第一轮: 无 G1 也可跑 (macOS/PC2)
python 00_import_verify.py
python 01_rpc_client_reflect.py
python 02_message_types.py
# 第二轮: G1 开机后，零风险
python 03_topic_discover.py <nic>
python 04_lowstate_sub.py <nic>
python 05_sportmode_sub.py <nic>
python 06_battery_sub.py <nic>
python 07_rpc_readonly.py <nic>
# 第三轮: 低风险交互
python 08_audio_led.py <nic>
# 第四轮: 逐层解锁 (需人类在场 + 清场)
python 09_arm_preset.py <nic> # 坐姿下手动确认
python 10_loco_mode.py <nic> # 模式切换安全确认
python 11_loco_move.py <nic> # 移动 2m 清场 + 遥控急停
cd .moss_ws/apps/bodies/g1
source .venv/bin/activate
python 00_import_verify.py # 必须先通过
实机测试 2 小时窗口的逐步执行顺序见 RUN_ORDER.md (同目录)。