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G1 系统线实验 — 硬件事实摸底。在 PC2 (Jetson Orin NX) 上本地执行，每个技能验证一组原子命题，结论直接影响架构决策。
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Based on SOC occupation classification
G1 SDK 验证脚本 — import 检查、RPC 反射、DDS 类型内省、topic 发现、交互验证。在 PC2 上本地执行，需要 cyclonedds 和 unitree_sdk2py 可 import。
G1 PC2 音频硬件能力摸底。回答 PC2 能否独立发声和录音，决定音频链路走 PC2 蓝牙还是 PC1 API。
G1 DDS 通讯环境检查。确认 cyclonedds 安装状态、环境变量配置和共享内存支持。
G1 网络接口与连通性验证。确认 PC2 的网络拓扑、三节点可达性、WiFi 射频状态。
G1 PC2 性能画像。MOSS 运行时的资源消耗基线，idle 状态作为对比参照。
G1 PC2 系统环境信息。确认 Jetson 型号、系统资源、Python 工具链和 MOSS 运行状态。
| name | g1-sys-investigation |
| description | G1 系统线实验 — 硬件事实摸底。在 PC2 (Jetson Orin NX) 上本地执行，每个技能验证一组原子命题，结论直接影响架构决策。 |
回答一个问题：PC2 上有什么，能做什么？ — 在写任何 SDK 代码之前。
| 技能 | 目录 | 调查命题 | 关键决策 |
|---|---|---|---|
| network | network/ | 网络接口、三节点连通、WiFi 状态 | 通讯路径选择 |
| audio | audio/ | 播放/录音设备、蓝牙硬件、实际发声 | PC2 蓝牙 vs PC1 API |
| usb_camera | usb_camera/ | USB 接口暴露、摄像头驱动 | 视觉方案选择 |
| system | system/ | Jetson 型号、资源、Python/moss 环境 | 运行环境基准确认 |
| dds | dds/ | cyclonedds 包、环境变量、共享内存 | DDS 通讯就绪状态 |
| performance | performance/ | 进程树、CPU/内存/IO、idle 基线 | 资源约束判断 |
# 每个技能独立执行
cd network && bash 01_interfaces.sh
# 全量执行（按依赖顺序）
for skill in network audio usb_camera system dds performance; do
for script in $skill/*.sh; do bash "$script"; done
done
所有脚本在 G1 PC2 (Jetson Orin NX, 192.168.123.164) 上本地执行。不经过 MOSS channel 体系。
系统线先于 SDK 线。系统线回答"PC2 有什么"→ SDK 线回答"SDK 提供了什么 API"→ 两条线交汇在阶段 E 的验证脚本。